本申请实施例提供一种伺服舵机的性能参数测试方法、装置、上位机及介质，属于伺服机技术领域，该方法包括：上位机向伺服舵机发送扫频参数；接收伺服舵机发送的运行反馈数据，分别对运行反馈数据及扫频指令进行分段拟合处理；根据多个第一拟合数据、多个第二拟合数据、多个第三拟合数据及多个第四拟合数据获取幅频特性曲线；根据幅频特性曲线确定伺服舵机的带宽。这样，上位机从伺服舵机获取运行反馈数据，并基于扫频指令及运行反馈数据进行数据拟合处理，得到幅频特性曲线，从而根据幅频特性曲线确定伺服舵机的带宽，实现过程简单可靠，伺服舵机的带宽的测试结果比较准确，不需要增加额外的硬件成本，降低测试成本。降低测试成本。降低测试成本。
【技术实现步骤摘要】
伺服舵机的性能参数测试方法、装置、上位机及介质
[0001]本申请涉及伺服机
，尤其涉及一种伺服舵机的性能参数测试方法、装置、上位机及介质。
技术介绍
[0002]伺服舵机是机器人关节运动控制的核心组成部件，伺服舵机的带宽是一个关键的运行控制指标。现有的一种伺服带宽测试方案是通过频谱分析仪生成扫频信号指令控制伺服运行，然后通过测量的运行反馈数据进行数据分析，得到系统的频率特性曲线。该方案需要伺服舵机支持分析仪指令和反馈控制接口，并且频谱分析仪价格也比较昂贵。因此，现有伺服舵机的带宽测试过程存在测试步骤复杂、测试成本高的问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种伺服舵机的性能参数测试方法、装置、上位机及介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种伺服舵机的性能参数测试方法，应用于上位机，所述上位机与伺服舵机连接，所述方法包括：
[0005]向所述伺服舵机发送扫频参数，以使得所述伺服舵机根据所述扫频参数生成扫频指令，并在执行所述扫频指令过程中检测运行反馈数据；
[0006]接收所述伺服舵机发送的所述运行反馈数据，分别对所述扫频指令及所述运行反馈数据进行分段拟合处理，得到所述扫频指令的多个第一拟合数据、多个第二拟合数据及所述运行反馈数据的多个第三拟合数据、多个第四拟合数据；
[0007]根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取幅频特性曲线；
[0008]根据所述幅频特性曲线确定所述伺服舵机的带宽。
[0009]在一实施方式中，所述扫频参数包括指令频率，对所述扫频指令进行分段拟合处理，包括：
[0010]按照所述指令频率对所述扫频指令进行分段，得到多段扫频子指令；
[0011]将各段所述扫频子指令进行非线性拟合处理，得到各段所述扫频子指令的多个所述第一拟合数据及多个所述第二拟合数据。
[0012]在一实施方式中，所述对所述运行反馈数据进行分段拟合处理，还包括：
[0013]根据时间戳对所述运行反馈数据进行排列，得到时域数据；
[0014]按照所述指令频率对所述时域数据进行分段，得到多段时域子数据；
[0015]将各段所述时域子数据进行非线性拟合处理，得到各段所述时域子数据的多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据。
[0016]在一实施方式中，所述根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取幅频特性曲线，包括：
[0017]根据多个所述第一拟合数据及多个所述第二拟合数据计算所述扫频指令的各频率点的第一幅值；
[0018]根据多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据计算所述运行反馈数据的各频率点的第二幅值；
[0019]根据所多个述第一幅值及多个所述第二幅值生成所述幅频特性曲线。
[0020]在一实施方式中，所述根据所述幅频特性曲线确定所述伺服舵机的带宽，包括：
[0021]从所述幅频特性曲线中确定幅频响应等于预设分贝值的目标频率点；
[0022]将所述目标频率点确定为所述伺服舵机的带宽。
[0023]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0024]根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取相频特性曲线；
[0025]从所述相频特性曲线中确定所述目标频率点对应的目标相频响应；
[0026]判断所述目标相频响应是否大于等于预设相位阈值；
[0027]若所述目标相频响应大于等于预设相位阈值，则确定所述伺服舵机的带宽合格；
[0028]若所述目标相频响应小于预设相位阈值，则确定所述伺服舵机的带宽不合格。
[0029]在一实施方式中，所述根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取相频特性曲线，包括：
[0030]根据多个所述第一拟合数据及多个所述第二拟合数据计算所述扫频指令的各频率点的第一相位；
[0031]根据多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据计算所述运行反馈数据的各频率点的第二相位；
[0032]根据所多个述第一相位及多个所述第二相位生成所述相频特性曲线。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种伺服舵机的性能参数测试装置，应用于上位机，所述上位机与伺服舵机连接，所述装置包括：
[0034]发送模块，用于向所述伺服舵机发送扫频参数，以使得所述伺服舵机根据所述扫频参数生成扫频指令，并在执行所述扫频指令过程中检测运行反馈数据；
[0035]拟合处理模块，用于接收所述伺服舵机发送的所述运行反馈数据，分别对所述扫频指令及所述运行反馈数据进行分段拟合处理，得到所述扫频指令的多个第一拟合数据、多个第二拟合数据及所述运行反馈数据的多个第三拟合数据、多个第四拟合数据；
[0036]获取模块，用于根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取幅频特性曲线；
[0037]确定模块，用于根据所述幅频特性曲线确定所述伺服舵机的带宽。
[0038]第三方面，本申请实施例提供了一种上位机，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的伺服舵机的性能参数测试方法。
[0039]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的伺服舵机的性能参数测试方法。
[0040]上述本申请提供的伺服舵机的性能参数测试方法、装置、上位机及介质，通过上位机向伺服舵机发送扫频参数，以使得所述伺服舵机根据所述扫频参数生成扫频指令，并在
执行所述扫频指令过程中检测运行反馈数据；接收所述伺服舵机发送的所述运行反馈数据，分别对所述扫频指令及所述运行反馈数据进行分段拟合处理，得到所述扫频指令的多个第一拟合数据、多个第二拟合数据及所述运行反馈数据的多个第三拟合数据、多个第四拟合数据；根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取幅频特性曲线；根据所述幅频特性曲线确定所述伺服舵机的带宽。这样，上位机从伺服舵机获取运行反馈数据，并基于扫频指令及运行反馈数据进行数据拟合处理，得到幅频特性曲线，从而根据幅频特性曲线确定伺服舵机的带宽，实现过程简单可靠，伺服舵机的带宽的测试结果比较准确，不需要增加额外的硬件成本，降低测试成本。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0042]图1示出了本申请实施例提供的伺服舵机的性本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服舵机的性能参数测试方法，其特征在于，应用于上位机，所述上位机与伺服舵机连接，所述方法包括：向所述伺服舵机发送扫频参数，以使得所述伺服舵机根据所述扫频参数生成扫频指令，并在执行所述扫频指令过程中检测运行反馈数据；接收所述伺服舵机发送的所述运行反馈数据，分别对所述扫频指令及所述运行反馈数据进行分段拟合处理，得到所述扫频指令的多个第一拟合数据、多个第二拟合数据及所述运行反馈数据的多个第三拟合数据、多个第四拟合数据；根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取幅频特性曲线；根据所述幅频特性曲线确定所述伺服舵机的带宽。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫频参数包括指令频率，对所述扫频指令进行分段拟合处理，包括：按照所述指令频率对所述扫频指令进行分段，得到多段扫频子指令；将各段所述扫频子指令进行非线性拟合处理，得到各段所述扫频子指令的多个所述第一拟合数据及多个所述第二拟合数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述运行反馈数据进行分段拟合处理，还包括：根据时间戳对所述运行反馈数据进行排列，得到时域数据；按照所述指令频率对所述时域数据进行分段，得到多段时域子数据；将各段所述时域子数据进行非线性拟合处理，得到各段所述时域子数据的多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一拟合数据、多个所述第二拟合数据、多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据获取幅频特性曲线，包括：根据多个所述第一拟合数据及多个所述第二拟合数据计算所述扫频指令的各频率点的第一幅值；根据多个所述第三拟合数据及多个所述第四拟合数据计算所述运行反馈数据的各频率点的第二幅值；根据所多个述第一幅值及多个所述第二幅值生成所述幅频特性曲线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述幅频特性曲线确定所述伺服舵机的带宽，包括：从所述幅频特性曲线中确定幅频响应等于预设分贝值的目标频率点；将所述目标频率点确定为所述伺服舵机的带宽。6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：周博，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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