一种两用取件抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人工装技术领域，尤其涉及一种两用取件抓手。该两用取件抓手包括抓手组件和抓手壳体，抓手组件包括圆柱形气爪和直线气缸，圆柱形气爪的每个活动端上均设有一个抵爪，抵爪靠近轴线的一侧沿轴线向外沿伸形成抵接端，直线气缸设置在抓手壳体内，圆柱形气爪穿出抓手壳体的避让孔设置，直线气缸的驱动端与圆柱形气爪的底部轴向连接，直线气缸和圆柱形气爪均与搬运机器人上的控制器信号连接，抓手壳体设置在搬运机器人的安装法兰上。该两用取件抓手既能对产品浇道进行抓夹，又能对产品的内孔进行抓夹，搬运机器人在工作过程中不再需要更换取件抓手，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种两用取件抓手


[0001]本技术涉及机器人工装
，尤其涉及一种两用取件抓手。

技术介绍

[0002]在生产汽车结构件的压铸行业中，有一种三板模生产工艺被广泛应用于铝合金结构件的生产。铝液在经高压压铸以及冷却后，打开模具，即可看到带浇道的成型产品，然后搬运机器人连接一种取件抓手，在该取件抓手抓夹在产品的浇道位置处后，再由搬运机器人配合压铸机上的顶出装置将带浇道的产品从模具的型腔内取出，然后，搬运机器人将带浇道的产品转移至切边机工位内，由切边机对产品进行去除浇道、渣包等处理，在处理完成后，搬运机器人更换另一种取件抓手，由该取件抓手抓夹产品在浇道切除后的内孔，并通过搬运机器人将产品转移至成品传送带上。
[0003]但由于搬运机器人在工作过程中需要更换取件抓手，降低了生产效率；而且现有的取件抓手仅能抓取产品的一侧，而实际上产品的两侧均设有浇道，这就使得产品在搬运过程中受力不均，容易在取件抓手位置发生应力破坏。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供一种既能对产品浇道进行抓夹，又能对产品的内孔进行抓夹的两用取件抓手。
[0005]本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术提供一种两用取件抓手，包括抓手组件和抓手壳体，抓手组件包括圆柱形气爪和直线气缸，圆柱形气爪的每个活动端上均设有一个抵爪，抵爪靠近轴线的一侧沿轴线向外沿伸形成抵接端，直线气缸设置在抓手壳体内，圆柱形气爪穿出抓手壳体的避让孔设置，直线气缸的驱动端与圆柱形气爪的底部轴向连接，直线气缸和圆柱形气爪均与搬运机器人上的控制器信号连接，抓手壳体设置在搬运机器人的安装法兰上。
[0007]优选地，抓手组件在同一平面内间隔设置有两个，两个抓手组件的轴线间的间隔距离与铝合金压铸产品的两侧浇道的轴线间的间隔距离相同。
[0008]优选地，抓手组件还包括导杆和连接板，导杆穿设在抓手壳体上并与连接板的底面垂直连接，直线气缸的驱动端与连接板的底面垂直连接，圆柱形气爪的底部与连接板的顶面垂直连接。
[0009]优选地，导杆间隔设有多个，直线气缸位于多个导杆围构出的空间内。
[0010]优选地，抓手壳体内设置有隔板，直线气缸设置在隔板的一侧，且直线气缸的驱动端穿出隔板并与圆柱形气爪的底部轴向连接。
[0011]与现有技术相比，本技术具有显著的进步：
[0012]本技术的两用取件抓手在将带浇道的产品从模具的型腔内取出时，先由搬运机器人的控制器控制直线气缸将圆柱形气爪从避让孔内完全推出，并控制圆柱形气爪的活动端外伸，实现抵爪的张开，再通过搬运机器人带动两用取件抓手至抓夹位置，控制器控制
圆柱形气爪的活动端内缩，实现抵爪的合紧，使抵爪的抵接端靠近轴线的一侧与浇道外壁抵接，从而对产品一侧的浇道进行抓夹，控制器再控制直线气缸回缩，压铸机的顶出装置同步前进，直至直线气缸完全回缩，即可将带浇道的产品从模具的型腔内取出。
[0013]本技术的两用取件抓手在将切除浇道后产品转移至成品传送带上时，先由搬运机器人的控制器控制直线气缸将圆柱形气爪从避让孔内完全推出，再通过搬运机器人带动两用取件抓手至抓夹位置，控制器控制圆柱形气爪的活动端外伸，实现抵爪的张开，使抵爪的抵接端远离轴线的一侧与浇道切除后的内孔孔壁抵接，从而对产品一侧的内孔进行抓夹，控制器再控制直线气缸回缩，再由搬运机器人将切除浇道后的产品转移至成品传送带上。
[0014]本技术的两用取件抓手既能对产品浇道进行抓夹，又能对产品的内孔进行抓夹，搬运机器人在工作过程中不再需要更换取件抓手，提高了生产效率。
附图说明
[0015]图1是本技术实施例中的两用取件抓手的整体结构示意图。
[0016]图2是本技术实施例中的两用取件抓手上，抵爪部分的结构示意图。
[0017]图3是本技术实施例中的两用取件抓手，在直线气缸外伸时的内部结构示意图。
[0018]图4是本技术实施例中的两用取件抓手，在直线气缸内缩时的内部结构示意图。
[0019]其中，附图标记说明如下：
[0020]1、抓手组件
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131、抵接端
[0021]11、圆柱形气爪
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14、导杆
[0022]111、活动端
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15、连接板
[0023]12、直线气缸
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2、抓手壳体
[0024]121、驱动端
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21、避让孔
[0025]122、缸体
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22、隔板
[0026]13、抵爪
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23、支承杆
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本技术，而并非对本技术的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0031]如图1至图4所示，为本技术的两用取件抓手的一种实施例。
[0032]参见图1至图4，本实施例的两用取件抓手，包括抓手组件1和抓手壳体2，抓手组件1包括圆柱形气爪11和直线气缸12，圆柱形气爪11的每个活动端111上均设有一个抵爪13，抵爪13靠近轴线的一侧沿轴线向外沿伸形成抵接端131，直线气缸12设置在抓手壳体2内，圆柱形气爪11穿出抓手壳体2的避让孔21设置，直线气缸12的驱动端121与圆柱形气爪11的底部轴向连接，直线气缸12和圆柱形气爪11均与搬运机器人上的控制器信号连接，抓手壳体2设置在搬运机器人的安装法兰上。
[0033]参见图2至图4，本实施例的两用取件抓手在将带浇道的产品从模具的型腔内取出时，先由搬运机器人的控制器控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两用取件抓手，其特征在于，包括抓手组件(1)和抓手壳体(2)，所述抓手组件(1)包括圆柱形气爪(11)和直线气缸(12)，所述圆柱形气爪(11)的每个活动端(111)上均设有一个抵爪(13)，所述抵爪(13)靠近轴线的一侧沿轴线向外沿伸形成抵接端(131)，所述直线气缸(12)设置在所述抓手壳体(2)内，所述圆柱形气爪(11)穿出所述抓手壳体(2)的避让孔(21)设置，所述直线气缸(12)的驱动端(121)与所述圆柱形气爪(11)的底部轴向连接，所述直线气缸(12)和所述圆柱形气爪(11)均与搬运机器人上的控制器信号连接，所述抓手壳体(2)设置在所述搬运机器人的安装法兰上。2.根据权利要求1所述的两用取件抓手，其特征在于，所述抓手组件(1)在同一平面内间隔设置有两个，两个所述抓手组件(1)的轴线间的间隔距离与铝合金压铸产品的两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：任文廉，赵红举，姬庆柏，张家勇，罗昆，彭四海，
申请(专利权)人：华域皮尔博格有色零部件上海有限公司，
类型：新型
国别省市：