一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法技术

本发明专利技术属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明专利技术能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。干扰抑制性能。干扰抑制性能。

【技术实现步骤摘要】
一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法


[0001]本专利技术属于汽车主动悬架的反演控制
，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。

技术介绍

[0002]随着电动化、智能化、网联化及共享化的快速发展，主动安全性和舒适性的研究需求持续增长，是推进智能网联汽车发展的关键技术之一。由于主动悬架具备自适应的控制调节能力，通过设计合适的主动控制方法，能够综合提升整车的舒适性能。基于此，者们提出了一些经典的控制方法，如LQG控制、自适应控制、滑模控制和反演控制，仿真和实验研究验证了主动控制方法的有效性。
[0003]在工程实践中，精确的车辆参数标定成本较高，对于实际颠簸路况引起的模型参数摄动、高阶非线性动态以及外部扰动难以精确预测。为了降低参数测量控制硬件的成本，有学者提出了电液主动悬架的免近似控制，考虑了控制器的预设性能，但该方法并未考虑外界扰动的补偿。也有研究了汽车主动悬架的滑模控制方法，设计扰动观测器补偿了外部扰动的影响，得到了较好的非线性自适应控制效果。
[0004]基于干扰补偿的控制方法是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法，其特征在于：包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，并在建立的模型基础上，建立以主动悬架动挠度为被测量对象，且包含匹配干扰力和不匹配力干扰的控制方程，并设计依赖于主动悬架动挠度的高静低动的振子参考模型；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建主动悬架的自适应干扰更新律，并采用二次Lyapunov函数对干扰估计误差的预设衰减性能进行分析；步骤3：在步骤2的基础上，结合自适应干扰更新律建立含预设衰减性能的反演控制律，反演控制律包括虚拟控制律和约束控制律，然后采用动态面技术，并引入一个非线性约束应对机制来限制主动悬架动挠度的范围，最后对反演控制律进行稳定性和有界性分析。2.根据权利要求1所述的一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法，其特征在于：所述步骤1包括：步骤1.1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，根据主动悬架的结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，刘溯奇，景晖，匡兵，李昆鹏，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：