车辆的控制方法、控制装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、电子设备以及计算机存储介质，其中，该车辆的指定悬架控制臂设置有高度传感器，该控制方法包括：当指定悬架控制臂运动时，确定指定悬架控制臂对应的高度传感器的电压值；基于电压值确定车辆的侧倾角和/或纵倾角。该方法能够以较低的成本确定出精度较高的侧倾角和纵倾角。和纵倾角。和纵倾角。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、控制装置、电子设备以及存储介质


[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的侧倾角和纵倾角是评估车辆运动剧烈程度的两项重要指标。当车辆高速转弯时会产生侧倾角，过大的侧倾角会造成车轮离地，严重时会导致车辆侧翻；当车辆急加速和减速会产生纵倾角，过大的纵倾角会导致“制动点头”或者“加速抬头”，降低乘车的舒适性。
[0003]为了保障行车的安全性和乘车的舒适性，可以通过估算侧倾角和纵倾角来对车辆进行控制。但是目前车辆的控制方法中，侧倾角和纵倾角是基于加速度传感器、陀螺仪以及车速传感器估算得到的，而其中加速度传感器和陀螺仪的价格较高，且当车辆在坡道行驶时，采用陀螺仪会降低侧倾角和纵倾角计算的准确度。也即，目前车辆的控制方法难以以较低的成本确定出精度较高的侧倾角和纵倾角。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够以较低的成本确定出精度较高的侧倾角和纵倾角。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆的控制方法，上述车辆的指定悬架控制臂设置有高度传感器，上述控制方法包括：
[0006]当上述指定悬架控制臂运动时，确定上述指定悬架控制臂对应的上述高度传感器的电压值；
[0007]基于上述电压值确定上述车辆的侧倾角和/或纵倾角。
[0008]第二方面，本申请提供了一种车辆的控制装置，上述车辆的指定悬架控制臂设置有高度传感器，上述控制装置包括：
[0009]第一确定模块，用于当上述指定悬架控制臂运动时，确定上述指定悬架控制臂对应的上述高度传感器的电压值；
[0010]第二确定模块，用于基于上述电压值确定上述车辆的侧倾角和/或纵倾角。
[0011]第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0012]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0013]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0014]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：对于指定悬架控制臂上设置有高度传
感器的车辆，可以在指定悬架控制臂运动时，通过指定悬架控制臂所对应的高度传感器的电压值来确定车辆的侧倾角和/或纵倾角。该控制方法中，无需额外设置加速度传感器和陀螺仪，仅依赖高度传感器来确定车辆的侧倾角和纵倾角，因此不仅可以降低该控制方法的成本；而且即使车辆在坡道上行驶，所以也不会因坡度对陀螺仪的干扰导致侧倾角和纵倾角确定的准确性降低。也就是说，该控制方法能够以较低的成本确定出精确度较高的侧倾角和纵倾角。
[0015]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的高度传感器和指定悬架控制臂的结构示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的一种车辆的底部结构示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的一种高度传感器的理论电压与理论轮跳值之间的关系曲线图；
[0021]图5是本申请实施例提供的标识有四个距离的车辆底部结构示意图；
[0022]图6是本申请实施例提供的第一侧倾角的角度示意图；
[0023]图7是本申请实施例提供的车辆的控制装置的结构示意图；
[0024]图8是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0026]相关技术中，在对车辆控制的过程中，车辆的侧倾角和纵倾角大多是基于加速度传感器、陀螺仪以及车速传感器来确定的。但因加速度传感器和陀螺仪的价格较高，并且当车辆在坡道行驶时，坡度会对陀螺仪造成干扰，进而降低侧倾角和纵倾角确定的准确性，所以目前车辆的控制方法难以以较低的成本确定出精度较高的侧倾角和纵倾角。
[0027]为了解决该问题，本申请提出了一种车辆的控制方法，能够以较低的成本确定出精度较高的侧倾角和纵倾角。下面将通过具体的实施例对本申请所提出的控制方法进行说明。
[0028]本申请实施例提供的情景模式的控制方法可以应用于智能的车辆，以及能够向车辆发送控制指令的其它电子设备，例如手机、平板电脑、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机
(ultra
‑
mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等电子设备上，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。
[0029]为了便于说明，后续将以车辆作为执行主体对各个实施例进行说明。
[0030]图1示出了本申请提供的车辆的控制方法的示意性流程图，该车辆的指定悬架控制臂设置有高度传感器，该控制方法包括：
[0031]步骤110、当指定悬架控制臂运动时，确定指定悬架控制臂对应的高度传感器的电压值。
[0032]当发生侧倾和/或纵倾时，车辆不仅会产生侧倾角和/或纵倾角，而且其悬架控制臂还会向上摆动或者向下摆动；而侧倾和/或纵倾越严重，车辆产生侧倾角和/或纵倾角越大，其悬架控制臂的摆动幅度也越大。故此，车辆可以通过衡量悬架控制臂的摆动幅度来确定车辆的侧倾角和/或纵倾角，进而评估车辆侧倾和/或纵倾的程度。
[0033]具体地，车辆可在指定悬架控制臂运动时，先确定指定悬架控制臂对应的高度传感器的电压值。其中，电压值可反映指定悬架控制臂的摆动幅度，以便于后续确定车辆的侧倾角和/或纵倾角。
[0034]步骤120、基于电压值确定车辆的侧倾角和/或纵倾角。
[0035]在确定出电压值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的指定悬架控制臂设置有高度传感器，所述控制方法包括：当所述指定悬架控制臂运动时，确定所述指定悬架控制臂对应的所述高度传感器的电压值；基于所述电压值确定所述车辆的侧倾角和/或纵倾角。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述高度传感器包括本体、横杆以及直杆，所述直杆的一端与所述指定悬架控制臂连接，所述直杆的另一端与所述横杆的一端连接，所述横杆的另一端与所述本体连接；相应地，所述确定所述指定悬架控制臂对应的所述高度传感器的电压值，包括：确定所述本体基于所述横杆和所述直杆的运动所产生的电压值，所述横杆和所述直杆的运动为所述横杆和所述直杆在所述指定悬架控制臂的驱动下所做的运动。3.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述指定悬架控制臂为一组目标车轮中每个车轮所对应的第一悬架控制臂，所述目标车轮中的两个车轮的连线通过所述车辆的悬架中心；或者所述车辆的每个车轮所对应的第二悬架控制臂。4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述电压值确定所述车辆的侧倾角和/或纵倾角，包括：获取所述高度传感器的理论电压值与理论轮跳值之间的关系曲线；基于所述关系曲线和所述电压值，确定所述指定悬架控制臂所对应的车轮的轮跳值；基于所述轮跳值和各个所述高度传感器相互之间的位置关系确定所述侧倾角和/或所述纵倾角。5.如权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述指定悬架控制臂为所述车辆的每个车轮所对应的所述第二悬架控制臂，所述侧倾角通过以下步骤确定：基于所述车辆的左前轮的第一轮跳值、右前轮的第二轮跳值以及第一距离确定所述车辆的第一侧倾角，所述第一距离为所述左前轮对应的第一直杆与所述右前轮对应的第二直杆之间的距离；基于所述车辆的左后轮的第三轮跳值、右后轮的第四轮跳值以及第二距离确定所述车辆的第二侧倾角，所述第二距离为所述左后轮对应的第三直杆与所述右后轮对应的第四直杆之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗千，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：