主动悬架控制方法、装置、车辆控制器、介质和车辆制造方法及图纸

本公开提供一种主动悬架控制方法、装置、车辆控制器、介质和车辆。其中主动悬架控制方法，包括：获取车辆前方道路中的多个道路对象的几何特征信息和相对位置信息；基于各个道路对象的几何特征信息和相对位置信息，以及车辆的行驶状态参数和主动悬架的性能参数，计算第一前馈控制量，第一前馈控制量包括悬架高度控制量和弹簧刚度控制量；在车辆经过前方道路时，采用第一前馈控制量控制主动悬架。本公开实施例提供的方案考虑到前方多个道路对象对应的几何特征和位置特征，确定全局的第一控制量，使得在经过前方道路时，主动悬架的状态尽可能地适应前方道路中的所有道路对象，继而保证车辆经过各个道路对象时均具有较好的行驶稳定性。稳定性。稳定性。

【技术实现步骤摘要】
主动悬架控制方法、装置、车辆控制器、介质和车辆


[0001]本公开涉及车辆悬架
，具体涉及一种主动悬架控制方法、 装置、车辆控制器、介质和车辆。

技术介绍

[0002]目前已有车辆配置主动悬架，并基于道路状况主动调整主动悬架， 继而提升车辆操作稳定性和乘坐舒适性。现有技术中，车辆主动悬架 控制方法是根据车辆前侧道路对象的几何特征信息和位置参数，制定 主动悬架的悬架高度控制策略和弹簧刚度控制策略，以使得车辆在行 驶至道路对象时达到目标悬架高度和目标弹簧刚度。
[0003]因为主动悬架的结构限制，主动悬架的悬架高度和弹簧刚度调节 耗时较长。在道路连续出现多个临近的并且几何特征差异较大的道路 对象时，采用前述的主动悬架控制方法使得车辆在行驶至各个道路对 象时，悬架的高度和弹簧刚度与对应道路对象的目标悬架高度和目标 弹簧刚度差别很大，使得车辆经过道路对象时车身严重晃动，继而造 成驾驶稳定性和乘坐舒适性严重下降。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公 开提供种主动悬架控制方法、装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动悬架控制方法，其特征在于，包括：获取车辆前方道路中的多个道路对象的几何特征信息和相对位置信息；基于各个所述道路对象的几何特征信息和相对位置信息，以及所述车辆的行驶状态参数和主动悬架的性能参数，计算第一前馈控制量，所述第一前馈控制量包括悬架高度控制量和/或弹簧刚度控制量；在所述车辆经过所述前方道路时，采用所述第一前馈控制量控制所述主动悬架。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述道路对象的几何特征信息和相对位置信息，以及所述车辆的行驶状态参数和主动悬架的性能参数，计算第一前馈控制量，包括：基于各个所述道路对象的几何特征信息，分别计算对应的第一目标悬架状态，所述第一目标悬架状态包括目标悬架高度和目标弹簧刚度；采用全局优化算法，基于所述车辆的行驶状态参数、所述主动悬架的性能参数、各个所述道路对象的相对位置信息和对应的所述第一目标悬架状态，计算所述第一前馈控制量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局优化算法为粒子群优化算法、蚁群算法、进化算法或者遗传算法中的一种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于各个所述道路对象的几何特征信息，分别计算对应的目标阻尼；基于所述目标阻尼，确定与各个所述道路对象对应的前馈阻尼控制量；在所述车辆经过各个所述道路对象时，采用对应的所述前馈阻尼控制量控制所述主动悬架。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用对应的所述前馈阻尼控制量控制所述主动悬架，包括：在所述车辆前轮经过所述道路对象时，采用对应的所述前馈阻尼控制量控制所述车辆的前悬架。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪铮，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：