用于主动悬架的约束最优显示控制方法技术

本发明专利技术提供一种用于主动悬架的约束最优显示控制方法，包括如下步骤：S1、离线计算多参数二次规划问题得到状态分区及相应控制量；S11、建立基于感知路面信息的四分之一车辆模型；S12、基于所述四分之一车辆模型，求解多参数二次规划问题得到状态分区及相应控制量；S2、离线优化所述状态分区，得到离线查询表；S3、主动悬架控制器根据感知的路面信息与当前主动悬架状态在线查找所述离线查询表，选择对应的状态分区的最优控制序列进行主动悬架的控制。本发明专利技术将主动悬架控制器在线求解复杂的最优问题转化为离线求解，不仅可以提高主动悬架控制器在线运算的实时性，还能避免使用高算力控制器以节约成本。力控制器以节约成本。力控制器以节约成本。

【技术实现步骤摘要】
用于主动悬架的约束最优显示控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆悬架控制
，特别涉及一种用于主动悬架的约束最优显示控制方法。

技术介绍

[0002]悬架系统是汽车中连接车身和车轮的一个重要结构组成，其主要作用是对路面产生的冲击载荷进行缓冲和衰减，以抑制车轮的跳动和降低车身的不规则振动，改善和提高车辆的乘坐舒适性。现有技术中的悬架大致分为被动悬架、半主动悬架和主动悬架，其中被动悬架由于其阻尼和刚度系数固定，车辆舒适性提升空间较小；半主动悬架只能调节阻尼，在一定程度上衰减车身振动；而主动悬架在被动悬架基础上并联了一个力执行器，可以主动产生力以此抵消路面不平造成的车身振动，可以在很大程度上提升车辆舒适性，是未来发展的趋势。
[0003]传统的主动悬架控制方法是根据加装在车轴或车身上的加速度传感器采集的路面激励进行主动控制，缺点是在经过脉冲路面(下水道井盖、减速带等)时不能提前做出反应，严重影响乘坐舒适性。为了克服上述缺点，目前的解决办法是利用感知传感器(激光雷达、双目摄像头等)提前感知车前即将行驶的路面信息，主动悬架基于车前即将行驶的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于主动悬架的约束最优显示控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、离线计算多参数二次规划问题得到状态分区及相应控制量；S11、建立基于感知路面信息的四分之一车辆模型；S12、基于所述四分之一车辆模型，求解多参数二次规划问题得到状态分区及相应控制量；S2、离线优化所述状态分区，得到离线查询表；S3、主动悬架控制器根据感知的路面信息与当前主动悬架状态在线查找所述离线查询表，选择对应的状态分区的最优控制序列进行主动悬架的控制。2.如权利要求1所述的用于主动悬架的约束最优显示控制方法，其特征在于，步骤S11具体包括如下子步骤：S111、将车前道路上N+1个点的路面信息记为其中，w0(k)车辆当前输入的路面信息，w1(k)，
…
，w
N
(k)为车辆即将输入的路面信息，T为向量转置；S112、定义路面信息更新模型：其中，y
r
(k)为感知传感器感知的路面信息，上式被简化表示为：其中，为k+1时刻的路面信息，A
r，d
为路面信息状态转移矩阵，E
r，d
为路面信息扰动矩阵；S113、选取状态向量x
QC
(k)：簧上质量位移x1(k)、簧上质量速度簧下质量位移x2(k)和簧下质量速度并定义增广状态向量为：选取测量向量y(k)：簧上质量加速度选取控制向量u(k)：执行器输出力u
a
(k)；则引入感知传感器感知路面信息的四分之一悬架模型离散时间状态空间方程为：y(k)＝[C
QC，d 0]x(k)+D
QC，d
u(k)；其中，x
QC
(k)为状态向量，A
QC，d
为离散时间状态转移矩阵，B
QC，d
为离散时间控制矩阵，C
QC，d
为离散时间观测矩阵，D
QC，d
离散时间直接传递矩阵，E
QC，d
为离散时间路面扰动矩阵。
3.如权利要求1所述的用于主动悬架的约束最优显示控制方法，其特征在于，步骤S12具体包括如下子步骤：S121、选取性能指标：簧上质量加速度、悬架动行程、车身位移和控制量，并定义多参数二次规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝健，赵添一郎，张博宇，董志圣，
申请(专利权)人：浙江孔辉汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：