【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机器人双臂术前摆位平行 约束投影定位方法。
技术介绍
[0002]现有大多微创医疗器械，在术前布置时，往往需要耗费大量时间和精力去调 整医疗器械位置；装配过程需要反复定位，以使机械操作臂与手术工作台达到最 理想位置，并能在最佳协作空间内进行手术作业。
技术实现思路
[0003]本申请提出了一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法，以便解 决现有手术机器人双臂与手术工作台对准定位问题，使手术机器人双臂在术前摆 位时沿期望姿态精准定位到病灶戳卡点，确保医生在双臂运动规划的协作空间可 对病灶区域进行安全、高效的手术操作。
[0004]为了实现上述目的，本申请提出了一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投 影定位方法，其中手术机器人包括基座、设置于基座上的中心柱、设置于中心柱 上的第一旋转结构、连接在第一旋转结构上的吊杆、与吊杆相连接的第二旋转结 构、与第二旋转结构相连接的被动定位装置，分别与被动定位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法，其中手术机器人包括基座、设置于基座上的中心柱、设置于中心柱上的第一旋转结构、连接在第一旋转结构上的吊杆、与吊杆相连接的第二旋转结构、与第二旋转结构相连接的被动定位装置，分别与被动定位装置相连接的第一可控臂件装置和第二可控臂件装置，将第一可控臂件装置和第二可控臂件装置的末端位置均记作不动点，不动点是与被动定位装置存在固定距离约束的位置，将基座、中心柱、第一旋转结构、吊杆、以及第二旋转结构记作前端机械臂，前端机械臂末端位置指的是第二旋转结构的末端；其特征在于：包括以下步骤：步骤1、基于DH方法求解前端机械臂正向运动学，确定出术前摆位时被动定位装置的初始姿态；步骤2、结合平行约束结构特征，构建被动定位装置与末端不动点的投影映射关系。2.根据权利要求1所述的手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法，其特征在于：所述步骤1包括以下步骤：步骤101、齐次变换法描述刚体位姿；步骤102、输入前端机械臂的初始参数值，构建前端机械臂的坐标系；步骤103、构造前端...
【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，徐启敏，詹世涛，孙峰，郭勇，雷景阳，陆进，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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