一种机械臂自动卷收遮挡机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂自动卷收遮挡机构，包括安装轴、卷筒、卷帘和卷簧，所述卷筒套接于安装轴上并与安装轴转动连接，所述卷帘缠绕于卷筒上，且卷簧连接于安装轴和卷筒之间，用于实现卷帘的自动卷收。本实用新型专利技术一方面通过缠绕在卷筒上的卷帘实现机械臂行程缺口的自动遮挡，另一方面通过带预紧转矩的卷簧实现卷帘的自动卷收，以保证在机械臂运动过程中卷帘随时保持张紧状态，从而提高行程缺口处的密封性，同时避免影响机械臂的直线运动，装置结构小巧，重量较轻，具有维护方便、使用寿命长等特点。长等特点。长等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂自动卷收遮挡机构


[0001]本技术涉及一种机械臂自动卷收遮挡机构，属于医疗设备


技术介绍

[0002]在腹腔手术机器人系统中，预调整机械臂可以主动和被动调整系统远端不动点的空间位置，来确保远端不动点与插入人体的穿刺套管不动点标识重合。预调整自由度中，竖直方向运动臂件(简称竖臂)提供竖直方向直线运动，横向运动臂件(简称横臂)提供水平方向直线运动。考虑到空间利用、系统稳定性和可维护性设计原则，横臂与竖臂为一体装配，在横臂与竖臂之间不设任何硬件驱动系统，减少硬件线束桥接，线束直接在横臂桥接后，经过竖臂内部直接桥接下一级。
[0003]在手术机器人的预调整部分中，竖臂相对于横臂做水平直线运动，驱动装置安装于横臂内部，因此在竖臂的相对运动行程内会留有行程缺口，此缺口一方面为传动机构运动范围，另一方面为线束经过空间。由于此缺口的存在，人在操作时手指可能误入横臂传动机构而受到伤害，且竖臂运动过程中异物、灰尘容易进入机器内部，损伤内部传动部件，影响系统传动精度。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：针对现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂自动卷收遮挡机构，所述机械臂包括机械臂机架和机械臂主体，且机械臂机架上开设有长槽，所述机械臂主体可沿长槽往复运动，其特征在于，所述自动卷收遮挡机构包括安装轴、卷筒、卷帘和卷簧，所述卷筒套接于安装轴上并与安装轴转动连接，所述卷帘缠绕于卷筒上，且卷簧连接于安装轴和卷筒之间，用于实现卷帘的自动卷收。2.根据权利要求1所述的机械臂自动卷收遮挡机构，其特征在于，所述自动卷收遮挡机构成对设置于机械臂主体上，分别用于实现机械臂主体两侧长槽的遮挡。3.根据权利要求1所述的机械臂自动卷收遮挡机构，其特征在于，所述安装轴固定于机械臂主体上，所述卷帘的内端与卷筒固定，且卷帘的外端与机械臂机架固定。4.根据权利要求3所述的机械臂自动卷收遮挡机构，其特征在于，所述卷帘...

【专利技术属性】
技术研发人员：张进松，桂凯，张赟，申登伟，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：