手术机器人定位系统及相关装置和方法制造方法及图纸

本文中所公开的各种实施例涉及在手术程序期间辅助手术装置的粗略定位的手术机器人定位系统和装置。举例来说，一种用于机器人手术装置的粗略定位系统可包含：定位主体；横摆机构，其在横摆旋转关节处以可操作方式耦接到所述定位主体；俯仰机构，其在俯仰旋转关节处以可操作方式耦接到所述定位主体；以及插入机构，其以可操作方式耦接到所述俯仰机构，其中所述插入机构被配置成滑动且可耦接到所述机器人手术装置。器人手术装置。器人手术装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人定位系统及相关装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请根据35U.S.C.
§
119(e)要求2020年7月6日申请且标题为“手术机器人定位系统及相关装置和方法“(Surgical Robot Positioning System and Related Devices and Methods)”的美国临时申请63/048,620的权益，所述美国临时申请特此以全文引用的方式并入本文中。


[0003]本文中的各种实施例涉及机器人手术系统，并且更具体地，涉及在手术程序期间辅助手术装置的粗略定位的手术机器人定位系统和装置。粗略定位系统与体内手术装置的组合在不增加装置的大小的情况下促成体内装置的自由度的增加。

技术介绍

[0004]当前用于机器人手术的已知定位系统是大的且繁琐的。举例来说，Da Vinci SP Surgical System
TM
占据了手术室的相当大部分且在手术部位之上造成了拥挤空间，并且由早稻田大学创建的系统具有笨重的马达外壳，这产生比必要轮廓更大的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人手术装置的粗略定位系统，所述系统包括：(a)定位主体；(b)横摆机构，其在第一旋转关节处以可操作方式耦接到所述定位主体；(c)俯仰机构，其在第二旋转关节处以可操作方式耦接到所述定位主体；以及(d)插入机构，其以可滑动方式耦接到所述俯仰机构，使得所述插入机构能够沿着插入轴的长度移动，其中所述插入机构被配置成能够耦接到所述机器人手术装置。2.根据权利要求1所述的粗略定位系统，其中所述横摆机构进一步包括马达，其与输出轴杆以可操作方式接合，所述输出轴杆被配置成使所述定位主体围绕所述第一旋转关节旋转。3.根据权利要求2所述的粗略定位系统，其中所述横摆机构进一步包括：(a)驱动齿轮，其耦接到所述马达；(b)从动齿轮，其与所述驱动齿轮以可操作方式接合；(c)螺杆，其耦接到所述从动齿轮；以及(d)转轮，其耦接到所述输出轴杆，其中所述转轮与所述螺杆以可操作方式接合。4.根据权利要求1所述的粗略定位系统，其中所述俯仰机构进一步包括马达，其与弯曲输出轨道以可操作方式接合，所述弯曲输出轨道被配置成使所述插入机构围绕所述第二旋转关节旋转。5.根据权利要求4所述的粗略定位系统，其中所述俯仰机构进一步包括：(a)螺杆，其耦接到所述马达；(b)转轮，其与所述螺杆以可操作方式接合；以及(c)可旋转齿轮，其以可操作方式耦接到所述转轮，其中所述可旋转齿轮与所述弯曲输出轨道以可操作方式接合。6.根据权利要求1所述的粗略定位系统，其中所述插入机构进一步包括马达，其与细长输出轨道以可操作方式接合，所述细长输出轨道被配置成使所述插入机构沿着所述插入轴平移地移动。7.根据权利要求1所述的粗略定位系统，其中所述插入机构进一步包括被配置成能够耦接到所述机器人手术装置的夹钳。8.根据权利要求1所述的粗略定位系统，其中所述第一旋转关节的第一旋转轴、所述第二旋转关节的第二旋转轴和所述插入轴在单个相交点处相交。9.根据权利要求8所述的粗略定位系统，其进一步包括被配置成发射在所述单个相交点处相交的光束的两个或更多个激光器。10.根据权利要求1所述的粗略定位系统，其进一步包括以可操作方式耦接到所述粗略定位系统和所述机器人手术装置的控制器，其中所述粗略定位系统和机器人手术装置被配置成一起操作以将所述机器人手术装置定位在患者的体腔内。11.一种用于机器人手术装置的粗略定位系统，所述系统包括：(a)定位主体；(b)横摆机构，其在第一旋转关节处以可操作方式耦接到所述定位主体；(c)俯仰机构，其在第二旋转关节处以可操作方式耦接到所述定位主体；(d)插入机构，其以可滑动方式耦接到所述俯仰机构，使得所述插入机构能够沿着插入
轴的长度移动，其中所述插入机...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：虚拟切割有限公司，
类型：发明
国别省市：