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本发明提出一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法，包括步骤1、基于DH方法求解前端机械臂正向运动学，确定出术前摆位时被动定位装置的初始姿态；步骤2、结合平行约束结构特征，构建被动定位装置与末端不动点的投影映射关系。上述手术机器人双臂...
该专利属于山东威高手术机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东威高手术机器人有限公司授权不得商用。

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