【技术实现步骤摘要】
指节长度可调的手指组件、抓手机构和航天器
[0001]本专利技术涉及航天
，具体而言，涉及一种指节长度可调的手指组件、具有所述指节长度可调的手指组件的抓手机构和具有所述抓手机构的航天器。
技术介绍
[0002]部分航天器在太空中需要进行回收卫星等特殊抓取任务。
[0003]大多数机械臂都应用于工业结构化环境，如需要回收散落在宇宙空间的卫星，由于卫星的大小不统一、形状不规则，且在宇宙中不能采用气压吸附的方法，因此传统的机械臂很难完成回收任务，需要使用适应性更强的机械抓手。
[0004]相关技术中的机械抓手，对抓取物的适应性依然较差，不能实现良好的形封闭，难以书用于不同尺寸不同形状的抓取物。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种指节长度可调的手指组件，该指节长度可调的手指组件具有适用性强等优点。。
[0006]本专利技术还提出一种具有所述指节长度可调的手指组件的抓手机构。
[0007]本专利技术还提出一种具有所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种指节长度可调的手指组件，其特征在于，包括：支撑座，所述支撑座上设有支座外导向杆和支座内导向杆，所述支座外导向杆和所述支座内导向杆的轴向平行设置；多个指节单元，每个所述指节单元包括两个内侧连杆、两个外侧连杆、内侧导向杆、外侧导向杆、转动限位杆、两个外侧近端支链、两个外侧远端支链、两个内侧近端支链和两个内侧远端支链，两个内侧连杆的中心处可枢转地相连且转动轴线垂直于所述外侧导向杆的轴向，两个所述外侧连杆的中心处可枢转地相连且转动轴线垂直于所述外侧导向杆的轴向，两个所述内侧近端支链分别与两个所述内侧连杆的近端可枢转地相连且转动轴线垂直于所述外侧导向杆的轴向，两个所述内侧远端支链分别与两个所述内侧连杆的远端可枢转地相连且转动轴线垂直于所述外侧导向杆的轴向，两个所述外侧近端支链分别与两个所述外侧连杆的近端可枢转地相连且转动轴线垂直于所述外侧导向杆的轴向，两个所述外侧远端支链分别与两个所述外侧连杆的远端可枢转地相连且转动轴线垂直于所述外侧导向杆的轴向，所述内侧导向杆、所述外侧导向杆和所述转动限位杆平行间隔设置，所述内侧远端支链可滑动地设在所述内侧导向杆和所述转动限位杆上，所述外侧远端支链可滑动且可转动地设在所述外侧导向杆上；其中，多个所述指节单元中邻近所述支撑座的一个的两个所述外侧近端支链可转动且可滑动地设在所述支座外导向杆上，多个所述指节单元中邻近所述支撑座的一个的两个所述内侧近端支链可转动且可滑动地设在所述支座内导向杆上，相邻的两个所述指节单元中距离所述支撑座较远的一个的两个所述外侧近端支链可转动且可滑动地设在距离所述支撑座较近的一个的外侧导向杆上且与距离所述支撑座较近的一个的外侧远端支链可转动地相连，相邻的两个所述指节单元中距离所述支撑座较远的一个的两个所述内侧近端支链可转动且可滑动地设在距离所述支撑座较近的一个的内侧导向杆上且与距离所述支撑座较近的一个的内侧远端支链可转动地相连。2.根...
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