本发明专利技术提供了一种平动式电动夹取装置以及机械臂，涉及夹取设备技术领域，包括：夹持基座；设置在夹持基座上的导向结构；夹持机构，夹持机构包括两个相对设置的夹爪，两个夹爪可运动地设置在导向结构上；设置在夹持基座上的同步传动机构，同步传动机构与导向结构相接；驱动装置，与同步传动机构可传动地相接；以及控制系统，控制系统电连接同步传动机构和驱动装置，控制系统能够采集同步传动机构的行程信号，控制驱动装置的输出行程。本发明专利技术通过控制系统能够根据同步传动机构反馈的行程信号间接地获取两个夹爪的相对位置，并控制驱动装置带动两个夹爪调节至目标开合大小，从而精准地完成夹取实验物料的操作。完成夹取实验物料的操作。完成夹取实验物料的操作。
【技术实现步骤摘要】
平动式电动夹取装置以及机械臂
[0001]本专利技术涉及夹取设备
，特别涉及一种平动式电动夹取装置以及机械臂。
技术介绍
[0002]在生物实验自动化功能岛进行生物实验过程中，盛有菌液的微孔板需根据实验工艺要求在各类实验设备间进行流转，现有技术中通过夹爪夹取微孔板的方式进行流转，从而提高了微孔板的转运效率。而不同实验设备的实验物料(微孔板)的放置工位存在横放和竖放的区别，因此需要夹爪具有较大的夹取行程以满足微孔板的夹取需要。但现有技术中的夹爪设备受到传动结构或整体结构的约束，若要实现大行程的夹取，必然夹爪体积也会越大越重。而为满足生物实验自动化功能岛中各类实验设备或实验中的多种应用场景和实验需求，要求夹爪具有体积小、质量轻、开合行程大的特点，以适应多种规格设备的可操作空间及满足多种类型的实验物料的夹取需要。
[0003]且现有技术中，夹爪设备的夹爪与电机驱动器一般分为两个模块，夹爪安装在机械臂或设备中执行夹取任务，电机驱动器安装在电气控制柜内。当夹爪用于机械臂末端作为执行(夹持)器使用时，在运动过程中夹爪与电机驱动器长距离的连接线束容易缠绕机械臂及周围其他设备，从而造成事故或导致线束扯断。即使夹爪设备进行了走线设计，但夹爪运动时依然会对线束造成磨损以及高频次的拉扯，从而大大缩短了线束的使用寿命、并降低了线束的使用稳定性。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例所要解决的技术问题是提供了一种平动式电动夹取装置以及机械臂，用于减少夹爪装置重量并增加夹爪行程、以及降低夹爪运动对线束的影响。
[0005]本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现，本专利技术提供了一种平动式电动夹取装置，包括：
[0006]夹持基座；
[0007]设置在所述夹持基座上的导向结构；
[0008]夹持机构，所述夹持机构包括两个相对设置的夹爪，两个所述夹爪可运动地设置在所述导向结构上；
[0009]设置在所述夹持基座上的同步传动机构，所述同步传动机构与所述导向结构相接，用于带动两个所述夹爪同向运动或反向运动；
[0010]驱动装置，与所述同步传动机构可传动地相接；以及
[0011]控制系统，所述控制系统电连接所述同步传动机构和所述驱动装置，所述控制系统能够采集所述同步传动机构的行程信号，控制所述驱动装置的输出行程。
[0012]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述导向结构包括设置在所述夹持基座上的直线导轨、以及相对设置在所述直线导轨上的两个滑块，每个所述夹爪对应设置在一个所述滑
块上。
[0013]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述夹爪与所述滑块通过可拆卸结构相连接。
[0014]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述可拆卸结构包括设置在所述夹爪与所述滑块之间的至少一个定位销、以及连接所述夹爪与所述滑块的至少一个锁紧螺钉。
[0015]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述直线导轨上设有限位结构，所述限位结构包括设置在所述直线导轨的两端的限位块。
[0016]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述同步传动机构包括相对设置在所述夹持基座上的主动传动轴和从动传动轴、以及同步带，所述主动传动轴与所述驱动装置相接，所述从动传动轴与所述控制系统相接用于输出所述行程信号，所述主动传动轴和所述从动传动轴上均设有同步轮，所述同步带设置在两个所述同步轮上，所述同步带具有反向运动的第一带段和第二带段，两个所述滑块分别连接在所述第一带段和所述第二带段上。
[0017]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述夹持基座上间隔设有至少两个第一深沟球轴承，所述主动传动轴穿设在各所述第一深沟球轴承中形成转动结构，所述主动传动轴的一端设有第一锥齿轮，所述主动传动轴通过所述第一锥齿轮与所述驱动装置啮合相接。
[0018]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述平动式电动夹取装置还包括第一拉紧结构，所述第一拉紧结构包括相对设置在所述主动传动轴的两端的第一拉紧螺钉以及第一限位卡簧，所述主动传动轴的一端通过所述第一限位卡簧卡接在所述夹持基座上，所述主动传动轴的另一端通过所述第一拉紧螺钉与所述夹持基座可调节地相连接。
[0019]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述夹持基座上间隔设有至少两个第二深沟球轴承，所述从动传动轴穿设在各所述第二深沟球轴承中形成转动结构，所述从动传动轴的一端设有联轴器，所述从动传动轴通过所述联轴器与所述控制系统相接。
[0020]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述平动式电动夹取装置还包括第二拉紧结构，所述第二拉紧结构包括相对设置在所述从动传动轴的两端的第二拉紧螺钉以及第二限位卡簧，所述从动传动轴的一端通过所述第二限位卡簧卡接在所述夹持基座上，所述从动传动轴的另一端通过所述第二拉紧螺钉与所述夹持基座可调节地相连接。
[0021]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述平动式电动夹取装置还包括同步带张紧结构，所述同步带张紧结构包括设置在所述夹持基座上的固定块、可滑动地设置在所述固定块上的从动端轴承座、以及设置在所述夹持基座与所述从动端轴承座之间的松紧螺杆，各所述第二深沟球轴承均设置在所述从动端轴承座上，所述松紧螺杆能够带动所述从动端轴承座沿所述同步带的设置方向运动。
[0022]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述驱动装置包括设置在所述夹持基座上的电机、以及设置在所述电机上的减速机，所述减速机上设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述第一锥齿轮啮合设置。
[0023]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述控制系统包括编码器和电路模块，所述编码器通过所述联轴器与所述从动传动轴相连接，所述电路模块电连接所述编码器和所述电机，所述电路模块接收所述编码器采集的所述行程信号，控制所述电机的输出行程。
[0024]在本专利技术的一较佳实施方式中，所述平动式电动夹取装置还包括设置在所述夹持基座上的转接头，所述转接头上设有至少一个定位连接部。
[0025]本专利技术还提供了一种机械臂，包括前述的平动式电动夹取装置。
[0026]本专利技术的技术方案具有以下显著有益效果：
[0027]本专利技术所述平动式电动夹取装置使用时，将夹持基座安装在生物实验自动化功能岛中的机械臂上，利用机械臂带动夹持基座运动至夹持工位。然后利用控制系统获取同步传动机构的行程信号，从而计算出两个夹爪的相对位置。随后控制系统根据两个夹爪的相对位置，控制驱动装置带动两个夹爪同向运动或反向运动，使两个夹爪开合至目标大小，从而便于夹取各实验物料。本专利技术的控制系统能够根据同步传动机构反馈的行程信号间接地获取两个夹爪的相对位置，并根据所需夹取的实验物料大小，控制驱动装置带动两个夹爪调节至目标开合大小，从而更加高效、精准地完成夹取实验物料的操作。且在平动式电动夹取装置使用过程中，同步传动机构安装在夹持基座上的固定位置，控制系统与同步传动机构电连接即可控制两个夹爪的开合大小，减少了平动式电动夹取装置内的线束，从而避免夹爪在运动过程中对线束造成拉扯和摩擦，提高了线束的使用稳定性及使用寿命。
附图说明
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种平动式电动夹取装置，其特征在于，包括：夹持基座；设置在所述夹持基座上的导向结构；夹持机构，所述夹持机构包括两个相对设置的夹爪，两个所述夹爪可运动地设置在所述导向结构上；设置在所述夹持基座上的同步传动机构，所述同步传动机构与所述导向结构相接，用于带动两个所述夹爪同向运动或反向运动；驱动装置，与所述同步传动机构可传动地相接；以及控制系统，所述控制系统电连接所述同步传动机构和所述驱动装置，所述控制系统能够采集所述同步传动机构的行程信号，控制所述驱动装置的输出行程。2.如权利要求1所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述导向结构包括设置在所述夹持基座上的直线导轨、以及相对设置在所述直线导轨上的两个滑块，每个所述夹爪对应设置在一个所述滑块上。3.如权利要求2所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述夹爪与所述滑块通过可拆卸结构相连接。4.如权利要求3所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述可拆卸结构包括设置在所述夹爪与所述滑块之间的至少一个定位销、以及连接所述夹爪与所述滑块的至少一个锁紧螺钉。5.如权利要求2所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述直线导轨上设有限位结构，所述限位结构包括设置在所述直线导轨的两端的限位块。6.如权利要求2所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述同步传动机构包括相对设置在所述夹持基座上的主动传动轴和从动传动轴、以及同步带，所述主动传动轴与所述驱动装置相接，所述从动传动轴与所述控制系统相接用于输出所述行程信号，所述主动传动轴和所述从动传动轴上均设有同步轮，所述同步带设置在两个所述同步轮上，所述同步带具有反向运动的第一带段和第二带段，两个所述滑块分别连接在所述第一带段和所述第二带段上。7.如权利要求6所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述夹持基座上间隔设有至少两个第一深沟球轴承，所述主动传动轴穿设在各所述第一深沟球轴承中形成转动结构，所述主动传动轴的一端设有第一锥齿轮，所述主动传动轴通过所述第一锥齿轮与所述驱动装置啮合相接。8.如权利要求7所述的平动式电动夹取装置，其特征在于，所述平动式电动夹取装置还包括第一拉紧结构，所述第一拉紧结构包括相对设...
【专利技术属性】
技术研发人员：易辉宏，陈志扬，郦野，金帆，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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