用于车辆的横向干扰预应对模块和方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆的横向干扰预应对模块和方法。本模块包括存储器，处理器和被配置用于与车辆的相关系统通信连接的通信接口，本模块被配置用于：获得横向干扰的相关信息；获得车辆的相关信息；基于横向干扰的方向信息确定预偏移方向，基于横向干扰的参数信息和车辆的相关信息通过查询对照表或计算的方式得到预偏移量，其中对照表反映的是横向干扰的参数信息或由所述参数信息计算得到的横向作用力、车辆的车速与预偏移量之间的对应关系，计算为基于横向作用力计算所述预偏移量；和基于得到的预偏移量和预偏移方向规划预偏移路径，规划预偏移路径包括确定距横向干扰所在位置的启动距离和在所述启动距离内的偏移轨迹。动距离和在所述启动距离内的偏移轨迹。动距离和在所述启动距离内的偏移轨迹。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的横向干扰预应对模块和方法


[0001]本申请涉及一种用于车辆的横向干扰预应对模块，本模块可以作为车辆高级驾驶辅助系统的一部分提供，也可以单独提供。本申请还涉及利用该模块的横向干扰预应对方法。

技术介绍

[0002]目前，大部分车辆已配备高级驾驶辅助系统(ADAS)，包括自适应巡航控制子系统(ACC)、电子警察子系统(ISA)、车联网子系统(VCS)、车道偏移报警子系统(LDWS)、车道保持子系统(LKS)等等很多子系统或模块，很多方面的自动驾驶功能已经比较成熟。例如，自适应巡航控制系统和车道保持系统可在驾驶员的全面监督下提供自动纵向和横向车辆控制。然而，一些更为复杂的子系统或模块还在开发或优化中，例如解放双手的高速公路辅助子系统(HWA
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HF)、高速公路领航子系统(HWP)或Robotaxis等。在这些更为复杂的方面中，车辆系统具有更高的责任度，例如，至少在一定时间内不完全依赖驾驶员。
[0003]对于车道保持子系统来说，将车辆保持在目标车道内或者至少足够早得检测到车辆具有离开车道的危险以请求驾驶员及时接管车辆是其最终目标。然而，对于可能引起控制器偏差的意外横向干扰，此功能恐难以处理。这种类型的横向干扰例如可以是突发侧风或倾斜的道路(比如斜坡式弯道)等。
[0004]在这些情况下，存在车辆由于横向干扰和相应的控制器偏差而过于靠近车道边界线的风险，这将导致频繁出现或者突然出现驾驶员交接请求，进而导致客户对这些功能的满意度下降。甚至在突发状况下，存在驾驶员无法及时接管车辆、从而致使车辆偏离车道的情况，很容易发生安全问题，危险指数较高。
[0005]希望能够解决上述技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请的目的是针对车辆行驶路线中存在的固定类横向干扰以及偶发出现的临时性横向干扰、在车辆到达横向干扰所在的位置之前制定应对措施，具体为使车辆在到达横向干扰所在的位置时呈现一预偏移量，用于至少部分地抵消或完全消除横向干扰对车辆造成的横向偏移。
[0007]该目的通过本申请的横向干扰预应对模块和方法得以实现。
[0008]本申请的第一方面涉及一种用于车辆的横向干扰预应对模块，包括存储器，处理器和通信接口，所述通信接口被配置用于与第一车辆系统通信连接，所述横向干扰预应对模块被配置用于：
[0009]从所述存储器获得横向干扰的相关信息，所述横向干扰的相关信息包括横向干扰的方向信息和参数信息；
[0010]从所述第一车辆系统获得车辆的相关信息，所述车辆的相关信息至少包括车速和车重；
[0011]利用所述处理器，基于所述横向干扰的方向信息确定预偏移方向，基于所述横向干扰的参数信息和所述车辆的相关信息通过查询对照表的方式或计算的方式得到预偏移量，其中所述对照表反映的是横向干扰的参数信息或由所述参数信息计算得到的横向作用力、车辆的车速与预偏移量之间的对应关系，所述计算为基于由所述参数信息计算得到的横向作用力计算所述预偏移量；和
[0012]基于得到的预偏移量和预偏移方向规划预偏移路径，规划所述预偏移路径包括确定距横向干扰所在位置的启动距离和在所述启动距离内的偏移轨迹。
[0013]在一个实施例中，所述通信接口进一步被配置为与第二车辆系统以从其获得车辆的行驶轨迹，所述横向干扰为在所述车辆的行驶轨迹上存在的横向干扰。
[0014]在一个实施例中，所述第一车辆系统是发动机管理系统或车身稳定系统，所述第二车辆系统是导航系统或者摄像头系统。
[0015]在一个实施例中，所述横向干扰包括固定类横向干扰和临时性横向干扰。
[0016]在一个实施例中，所述通信接口进一步被配置为与云端通信，以获得突发的临时性横向干扰的信息以及横向干扰的相关信息的实时变化。
[0017]在一个实施例中，所述横向干扰是固定性的或临时性的横向风，所述方向信息是风向，所述参数信息是横向风的风强度；或者
[0018]所述横向干扰是斜坡式弯道，所述方向信息是斜坡的倾斜方向，所述参数信息是斜坡的倾角。
[0019]在一个实施例中，所述对照表中存储有最小预偏移量，最小预偏移量推荐值；最大预偏移量，和最大预偏移量推荐值，其中，所述处理器获得的所述预偏移量为最小预偏移量推荐值。
[0020]本申请的第二方面涉及一种利用上述的用于车辆的横向干扰预应对模块执行的横向干扰预应对方法，包括：
[0021]获得横向干扰的相关信息的步骤，所述横向干扰的相关信息包括横向干扰的方向信息和参数信息；
[0022]获得车辆的相关信息的步骤，所述车辆的相关信息至少包括车速和车重；
[0023]基于所述横向干扰的方向信息确定预偏移方向，并且基于所述横向干扰的参数信息和所述车辆的相关信息通过查询对照表的方式或计算的方式得到预偏移量的步骤，其中所述对照表反映的是横向干扰的参数信息或由所述参数信息计算得到的横向作用力、车辆的车速与预偏移量之间的对应关系，所述计算为基于由所述参数信息计算得到的横向作用力计算所述预偏移量；和
[0024]基于得到的预偏移量和预偏移方向规划预偏移路径的步骤，所述规划预偏移路径包括确定距横向干扰所在位置的启动距离和在所述启动距离内的偏移轨迹。
[0025]在一个实施例中，本横向干扰预应对方法还包括将计算得到的预偏移路径发送到车辆的控制系统，用以控制车辆的行驶。
[0026]在一个实施例中，本横向干扰预应对方法还包括显示计算得到的预偏移路径的步骤。
[0027]在一个实施例中，获得所述横向干扰的相关信息的步骤和获得车辆的相关信息的步骤同时进行。
[0028]在一个实施例中，获得车辆的相关信息的步骤还包括：判定车辆到达所述启动距离时的车速是否超过了针对所述横向干扰设定的车速限制值，并且在车速超过了所述车速限制值时将车速降至对照表中的所述车速限制值。
[0029]在一个实施例中，本横向干扰预应对方法还包括判定车辆的当前位置是否在所述启动距离之外，并且在车辆的当前位置在所述启动距离之外时，所述预偏移量取最小预偏移量推荐值；否则在车辆的当前位置在所述启动距离之内时，所述预偏移量取最大预偏移量。
[0030]本申请的第三方面涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令在被执行时使处理器或计算机执行上述的横向干扰预应对方法
[0031]根据本申请的横向干扰预应对模块和方法，基于横向干扰的相关参数和车辆的相关参数，确定车辆在到达横向干扰所在位置时的预偏移量以及实现该预偏移量的预偏移路径，确保车辆在到达横向干扰所在位置时能够呈现该预偏移量，进而达到至少部分地抵消、或完全消除横向干扰对车辆造成的偏移的目的。最终，车辆在到达横向干扰所在位置时呈现的实际偏移能够确保在预设阈值内，此预设阈值基于与其相关联的子系统进行设定。例如，此预设阈值设定为确保车辆的实际偏移量在车道保持系统的范围内。或者，此预设阈值设定为确保车辆不会触发车道偏移报警。
[0032]这进一步使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的横向干扰预应对模块，包括存储器，处理器和通信接口，所述通信接口被配置用于与第一车辆系统通信连接，所述横向干扰预应对模块被配置用于：从所述存储器获得横向干扰的相关信息，所述横向干扰的相关信息包括横向干扰的方向信息和参数信息；从所述第一车辆系统获得车辆的相关信息，所述车辆的相关信息至少包括车速和车重；利用所述处理器，基于所述横向干扰的方向信息确定预偏移方向，基于所述横向干扰的参数信息和所述车辆的相关信息通过查询对照表的方式或计算的方式得到预偏移量(Pre
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Δ)，其中所述对照表反映的是横向干扰的参数信息或由所述参数信息计算得到的横向作用力、车辆的车速与预偏移量之间的对应关系，所述计算为基于由所述参数信息计算得到的横向作用力计算所述预偏移量；和基于得到的预偏移量(Pre
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Δ)和预偏移方向规划预偏移路径，规划所述预偏移路径包括确定距横向干扰所在位置的启动距离(D)和在所述启动距离内的偏移轨迹(L)。2.根据权利要求1所述的用于车辆的横向干扰预应对模块，其中，所述通信接口进一步被配置为与第二车辆系统以从其获得车辆的行驶轨迹，所述横向干扰为在所述车辆的行驶轨迹上存在的横向干扰。3.根据权利要求2所述的用于车辆的横向干扰预应对模块，其中，所述第一车辆系统是发动机管理系统或车身稳定系统，所述第二车辆系统是导航系统或者摄像头系统。4.根据权利要求1所述的用于车辆的横向干扰预应对模块，其中，所述横向干扰包括固定类横向干扰和临时性横向干扰。5.根据权利要求4所述的用于车辆的横向干扰预应对模块，其中，所述通信接口进一步被配置为与云端通信，以获得突发的临时性横向干扰的信息以及横向干扰的相关信息的实时变化。6.根据权利要求1所述的用于车辆的横向干扰预应对模块，其中，所述横向干扰是固定性的或临时性的横向风，所述方向信息是风向，所述参数信息是横向风的风强度；或者所述横向干扰是斜坡式弯道，所述方向信息是斜坡的倾斜方向，所述参数信息是斜坡的倾角。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的用于车辆的横向干扰预应对模块，其中，所述对照表中存储有最小预偏移量(Pre
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Δmin)，最小预偏移量推荐值(PreR
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Δmin)；最大预偏移量(Pre
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Δmax)，和最大预偏移量推荐值(PreR
‑
Δm...

【专利技术属性】
技术研发人员：智月明，B，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：