机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法技术方案

一种机器人，其在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的两个部件(3、4)上分别设置有V字槽(12、22)或者V字突起，所述V字槽(12、22)具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所V字突起具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在关节轴的两个部件(3、4)配置于预定的动作位置时，所述V字槽(12、22)或者所述V字突起配置于使槽底彼此、棱彼此或者槽底与棱一致的位置。或者槽底与棱一致的位置。或者槽底与棱一致的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法


[0001]本专利技术涉及机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法。

技术介绍

[0002]已知如下机器人：其在经由关节轴以能够相对旋转的方式连接的两个部件上分别设置有用于进行相互对齐的划线状的标记(例如，参照专利文献1。)。
[0003]在关节轴进行了零点标定的状态下，通过预先使设置于关节轴的两个部件的划线状的标记一致，能够在关节轴的马达或者减速器更换后，利用标记简易地使关节轴复原到原点位置。
[0004]另外，已知如下零点标定方法：在具有基准平面的基部安装夹具，并利用测量仪器测量以能够围绕旋转轴旋转的方式连接的可动部的可动平面与基准平面之间的距离(例如，参照专利文献2。)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2011
‑
251365号公报
[0008]专利文献2：日本特开2014
‑
46399号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]然而，划线状的标记对于原点位置的简易复原是有效的，但难以准确复原。
[0011]另一方面，虽然利用如专利文献2那样的夹具以及测量仪能够准确地复原原点位置，但是需要另外设置划线那样的用于简易复原的标记，并且加工用于高精度安装夹具的零件需要耗费成本和劳力。
[0012]因此，希望简易且低成本地实现原点位置的简易复原以及准确复原这两方面。
[0013]用于解决问题的方案
[0014]本专利技术的一个方案是一种机器人，所述机器人在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的的两个部件上分别设置有V字槽或者V字突起，所述V字槽具有在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所述V字突起具有在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在所述关节轴的两个所述部件配置于预定的动作位置时，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底与所述棱一致的位置。
附图说明
[0015]图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人的一个例子的整体结构图。
[0016]图2是表示设置于图1的机器人的第二旋转关节轴的两个零点标定用支承面的一个例子的立体图。
[0017]图3是表示设置于图2的旋转体的零点标定用支承面、以及定位于该零点标定用支承面的第一夹具的一个例子的立体图。
[0018]图4是表示定位于设置于图2的臂的零点标定用支承面的第二夹具的托架的一个例子的立体图。
[0019]图5是表示设置于图2的臂的零点标定用支承面、以及定位于该零点标定用支承面的第二夹具的一个例子的立体图。
[0020]图6是表示以定位状态配置于图2的两个零点标定用支承面的本专利技术的一个实施方式的零点标定夹具的一个例子的立体图。
[0021]图7是说明本专利技术的一个实施方式的零点标定方法的一部分的流程图。
[0022]图8是说明图7的零点标定方法中的距离测量处理的流程图。
[0023]图9是说明图7的零点标定方法的一部分的流程图。
[0024]图10是表示图2的零点标定用支承面的变形例的立体图。
[0025]图11是表示以定位状态配置于图10的两个零点标定用支承面的图6的零点标定夹具的一个例子的立体图。
[0026]图12是表示图3的零点标定用支承面以及第一夹具的变形例的立体图。
[0027]图13是表示图5的零点标定用支承面以及第二夹具的变形例的立体图。
[0028]图14是表示设置于图12的第一夹具或者图13的第二夹具的凹部的变形例的立体图。
[0029]图15是表示设置于图3的第一夹具或者图5的第二夹具的凸部的变形例的立体图。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人1、零点标定夹具50、零点标定系统以及零点标定方法进行说明。
[0031]本实施方式的零点标定系统具备机器人1以及零点标定夹具50。
[0032]如图1所示，本实施方式的机器人1例如是具备六个旋转关节轴(关节轴)的垂直多关节型机器人。机器人1具备基座(部件)2、旋转体(部件)3、以及第一臂(部件)4，其中，基座2设置于地面，旋转体3以能够围绕竖直的第一轴线A旋转的方式支撑于基座2，第一臂4以能够围绕水平的第二轴线B旋转的方式支撑于旋转体3。另外，机器人1具备第二臂(部件)5和三轴的手腕单元6，第二臂5以能够围绕与第二轴线B平行的第三轴线C旋转的方式支撑于第一臂4，三轴的手腕单元6配置于第二臂5的前端。
[0033]手腕单元6具备第一手腕元件(部件)7，第一手腕元件7以能够围绕配置于与第三轴线C正交的平面内的第四轴线D旋转的方式支撑于第二臂5。另外，手腕单元6具备第二手腕元件(部件)8，第二手腕元件(部件)8以能够围绕与第四轴线D正交的第五轴线E旋转的方式支撑于第一手腕元件7。而且，手腕单元6具备第三手腕元件(部件)9，第三手腕元件9以能够围绕与第五轴线E正交且与第三轴线C交叉的第六轴线F旋转的方式支撑于第二手腕元件8。
[0034]各旋转关节轴具备能够相对旋转的两个部件。例如，第一旋转关节轴具备能够相对旋转的基座2和旋转体3。另外，第二旋转关节轴具备能够相对旋转的旋转体3和第一臂4。另外，第三旋转关节轴具备能够相对旋转的第一臂4和第二臂5。
[0035]第四旋转关节轴具备能够相对旋转的第二臂5和第一手腕元件7。第五旋转关节轴具备能够相对旋转的第一手腕元件7和第二手腕元件8。并且，第六旋转关节轴具备能够相对旋转的第二手腕元件8和第三手腕元件9。
[0036]构成各旋转关节轴的两个部件2、3、4、5、7、8、9分别在与两个部件2、3、4、5、7、8、9的边界相邻的位置设置有零点标定用支承面10。各旋转关节轴的零点标定用支承面10、20相同，因此，在此以分别设置于构成第二旋转关节轴的旋转体3以及第一臂4的零点标定用支承面10、20为例进行说明。
[0037]如图2所示，旋转体3的零点标定用支承面10设置于与第一臂4的边界相邻且以第二轴线B为中心的圆筒状的外周面。另外，第一臂4的零点标定用支承面20设置于与旋转体3的边界相邻且与第二轴线B正交的侧面，且设置于比旋转体3的零点标定用支承面10更从第二轴线B向径向外侧远离的位置。
[0038]如图3所示，旋转体3的零点标定用支承面10具备支承面部11和V字槽(凹部)12，支承面部11由沿着以第二轴线B为中心的圆的切线方向延伸的平面构成，V字槽(凹部)12通过切去支承面部11的一部分而形成。V字槽12具备倾斜内表面13，倾斜内表面13由两个平面构成，该两个平面在与第二轴线B平行延伸的直线状的槽底12a处以预定的角度、例如90
°
的角度相交。第一臂4相对于旋转体3的移动方向是以第二轴线B为中心的圆的切线方向，V字槽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其特征在于，在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的两个部件上分别设置有V字槽或者V字突起，所述V字槽具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所述V字突起具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在所述关节轴的两个所述部件配置于预定的动作位置时，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底与所述棱一致的位置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具备多个所述关节轴，设置于构成各该关节轴的两个所述部件的所述V字槽或者所述V字突起具有共同的形状。3.一种零点标定夹具，其特征在于，具备：第一夹具，其具备凸部或者凹部，所述凸部具有能够与权利要求1或权利要求2中所述的机器人的一个所述部件的所述V字槽的两个所述倾斜内表面同时紧贴的形状，所述凹部具有能够与一个所述部件的所述V字突起的两个所述倾斜外表面同时紧贴的形状，在将所述凸部与所述V字槽抵接、或者将所述凹部与所述V字突起抵接的状态下，所述第一夹具相对于一个所述部件在所述移动方向上被定位；以及第二夹具，其具备凸部或者凹部，所述凸部具有能够与所述机器人的另一个所述部件的所述V字槽的两个所述倾斜内表面同时紧贴的形状，所述凹部具有能够与另一个所述部件的所述V字突起的两个所述倾斜外表面同时紧贴的形状，在将所述凸部与...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口光大，井上俊彦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：