一种桌面级六自由度机械臂结构制造技术

本发明专利技术涉及一种桌面级六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，特别涉及一种为桌面级的高精度紧凑型六自由度机械臂结构。在设计关节时，利用谐波减速器能够平稳承受轴向重力，无需再设计受力部件，缩小机械臂体积。关节模组使用同步轮同步带进行传动，可以使电机和减速器的位置分布更加紧凑。同步轮通过顶丝与电机和异形轴相连，能够便于安装和更换电机，并且结构设计中将此同步带放置于机械臂内部，避免因外界因素对传动造成卡顿。此种传动方式使电机和减速器同步无间隙的传动，且会有较小的传动噪声。在不影响关节模组精度和负载的同时缩小体积。和负载的同时缩小体积。和负载的同时缩小体积。

【技术实现步骤摘要】
一种桌面级六自由度机械臂结构


[0001]本专利技术涉及一种桌面级六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计
，特别涉及一种为桌面级的高精度紧凑型六自由度机械臂结构。

技术介绍

[0002]桌面级机械臂所面对的任务类型复杂多样，因此为完成各种任务需要机械臂有足够多的自由度，市场上大部分的桌面级机械臂为压缩体积多数选择为四自由组机械臂，在执行部分任务时有一定限制。六自由度机械臂能实现机械臂末端在三维空间中无约束运动，常见的桌面级六自由度机械臂为了提高精度与负载，往往结构会冗余，或者为实现结构紧凑会牺牲机械臂的精度。因此设计高精度且体积小的六自由度机械臂结构，是当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提出一种桌面级六自由度机械臂结构，以在缩小机械臂体积的同时，保证机械臂较高的精度及负载。
[0004]本专利技术的技术解决方案是：
[0005]一种桌面级六自由度机械臂结构，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第一连杆、第二连杆、第三连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桌面级六自由度机械臂结构，其特征在于：该机械臂结构包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆；所述的第一关节包括底板、支撑结构、第一电机、第一法兰连接件、第一谐波减速器；所述的第二关节包括第二谐波减速器、第一异形轴、第二电机和第一同步轮同步带；所述的第三关节包括第三谐波减速器、第二异形轴、第三电机和第二同步轮同步带；所述的第四关节包括第四电机、第四谐波减速器和第二法兰连接件；所述的第五关节包括第五电机、第五谐波减速器、第三异形轴和第三同步轮同步带；所述的第六关节包括第六电机；所述的第一连杆的一侧与第二谐波减速器输出环连接，第一连杆的底部与第一谐波减速器连接；所述的第二谐波减速器的输入环与第一异形轴相连；所述的第一法兰连接件与第一谐波减速器的输入环连接，第一谐波减速器的固定环与支撑结构固连，第一电机、第一法兰连接件与第一谐波减速器置于支撑结构内部，支撑结构底部与底板连接；所述的第一同步轮同步带一侧通过顶丝与第一异形轴连接，第一同步轮同步带另一侧通过顶丝与第二电机相连，第二电机底部与第二连杆顶丝相连；所述的第二连杆两侧分别与第三谐波减速器和第二谐波减速器的固定环相连接；所述的第三谐波减速器的固定环与第二连杆相连，第三谐波减速器的输入环与第二异形轴相连，第二异形轴由第三连杆支撑，第二同步轮同步带一侧通过顶丝与第二异形轴连接，第二同步轮同步带另一侧通过顶丝与第三电机相连，第三电机底部与第二连杆顶丝相连；所述的第三连杆的一侧与第三谐波减速器的输出环连接，第四谐波减速器的固定环与第三连杆的厢壁连接，第四电机和第二法兰连接件置于第三连杆的厢内；所述的第四连接杆的底部与第四谐波减速器...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕茂斌，解博炜，董娟，孙光辉，刘格远，邓方，陈杰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：