一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业环形件孔位的自动测量领域，提供一种便捷的自动化周向寻孔，自动对正孔心的检测方法及装置，用于航天某大型精密件的自动化装配。测量时，首先进行环形件自动对心，移动四坐标桁架机器人的XYZ轴，将测量末端的旋转中心与环形件中心对齐。然后通过径向气缸将传感器移动至待测孔位所在半径位置。缓慢向下移动Z轴至测量平面，当光纤传感器数值高于阈值1时，即为达到预定检测高度，停止移动Z轴。旋转R轴带动数字光纤传感器旋转一周，通过光纤传感器的数值变化，以低于阈值2为标准，实现环形件微小盲孔的周向扫描寻孔以及孔心定位。本发明专利技术采用非接触式测量方式，最大程度上避免精密件的划伤、碰伤。碰伤。碰伤。

【技术实现步骤摘要】
一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及工业环形件孔位的自动测量领域，具体说是一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置，适用于环形微小盲孔、通孔等自动角度寻向、孔心定位等技术，可用于大中型设备的自动化装配。

技术介绍

[0002]航天某大型精密件的自动化装配中，含有多个周向孔位识别与孔心定位的检测要求，定位和装配精度要求高。对于通孔或浅表平面的装配采用人工方式即可实现，但对于窄环深底孔位工件的盲孔检测，是装配过程中的一大难点，装配件示意图如图1
‑
图3所示。
[0003]目前的装配方式为人工手动装配，需要3名熟练专业操作工，装配90分钟，具体工序步骤如表1所述：
[0004]表1窄环深底盲孔检测的人工装配方法
[0005][0006]人工装配的难点在于：
[0007]·
装配孔位位于工件底部环形边缘处，装配自由度有限；
[0008]·
孔为盲孔，无法通过装配件穿过进行尝试和验证；
[0009]·
孔与配合件的装配精度要求本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测装置，其特征在于，包括：四坐标桁架机器人、光纤传感器、径向气缸以及PLC控制系统，其中：所述径向气缸设于R轴末端上，一端固定在R轴末端圆心，另一端设有光纤传感器，径向气缸所在平面与四坐标桁架机器人的Z轴垂直，所述PLC控制系统分别与径向气缸以及光纤传感器相连。2.根据权利要求1所述的一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测装置，其特征在于，所述桁架机器人的X、Y、Z轴均为滚珠丝杠结构，R轴围绕Z轴中心旋转。3.根据权利要求1所述的一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测装置，其特征在于，所述PLC控制系统还分别与工控机和显示器相连。4.一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将装配件1放置在四坐标桁架机器人的操作台面上，并用水平尺检测，使装配件1和四坐标桁架机器人操作台面的位置均保持水平；2)通过视觉检测法检测装配件1的圆心坐标，并计算其与四坐标桁架机器人R轴末端圆心坐标的偏移量，控制X轴和Y轴移动，使装配件1的圆心与R轴末端圆心在同一条竖直线上；3)通过径向气缸，将光纤传感器移动至装配件1上的待测孔位所在半径位置，使光纤传感器与R轴末端圆心的连线在待测孔位所在平面上的投影长度为待测孔位到装配件1圆心的长度，控制Z轴移动至预定测量高度；4)旋转R轴带动光纤传感器旋转一周，记录光纤传感器的数值低于阈值2时的起始时刻t1和终止时刻t...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜劲松，张清石，崔维华，杨旭，王伟，冯克建，郭威，郭锐，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：