一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质，上述方法包括：针对每个图像采集设备采集的图像组，获取该图像组中每个图像帧中的各目标所在的图像位置；根据预设的转换关系，将图像位置转换为世界坐标系下的位置，得到图像位置对应的世界位置；针对每个图像帧集合，将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置；针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹。采用该方法可以生成多个目标的轨迹，能够适应如城市交通等场景下多个复杂目标的轨迹生成需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]在一些监控场景中会设置有多个摄像头，用于拍摄场景中的可移动目标，例如，在十字路口等区域通常设置有多个摄像头，用于拍摄包含路口的车辆等目标的监控视频，又例如，在动物活动场地，可以设置多个摄像头，用于拍摄场地中的动物。进而可以根据所拍摄的监控视频生成车辆、动物等目标的行动轨迹，然后根据行动轨迹确定车辆是否存在闯红灯等违规行为，动物是否存在异常等。
[0003]目前生成目标的行动轨迹的方法主要为：对监控视频中的目标进行检测，然后构建目标再识别模型，用于匹配待识别特定的某个目标在其它摄像头中的起始位置，最终通过正反向分析目标轨迹获得其行动轨迹。
[0004]然而，上述方法仅能生成特定的某个目标的轨迹，无法适应城市交通等场景下多个复杂目标的轨迹生成需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质，以生成多个目标的行动轨迹。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标轨迹的生成方法，包括：
[0007]针对每个图像采集设备采集的图像组，获取该图像组中每个图像帧中的各目标所在的图像位置；
[0008]根据预设的转换关系，将所述图像位置转换为世界坐标系下的位置，得到所述图像位置对应的世界位置；
[0009]针对每个图像帧集合，将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置；其中，所述图像帧集合为采集时间同步的各个图像帧构成的图像集合；
[0010]针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹。
[0011]可选的，图像采集设备的数量至少为3；
[0012]所述将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置，包括：
[0013]针对该图像帧集合中的任意两个图像帧，根据该图像帧集合中的每个目标的世界位置，构建该两个图像帧中各个目标的相似度矩阵；
[0014]根据匈牙利算法解算所述相似度矩阵；如果解算得到的在所述相似度矩阵中的对应位置处且位于不同图像帧的两个目标之间的相似度大于预设相似度阈值，确定该两个目
标为相同目标；
[0015]将该图像帧集合中的相同目标的世界位置进行融合，得到融合后的位置，并将所述融合后的位置作为该相同目标对应的融合目标的融合位置。
[0016]可选的，所述针对该图像帧集合中的任意两个图像帧，根据该图像帧集合中的每个目标的世界位置，构建该两个图像帧中各个目标的相似度矩阵，包括：
[0017]基于该图像帧集合中的每个目标的世界位置，确定该目标的速度方向；
[0018]针对该图像帧集合中的任意两个图像帧，基于该两个图像帧中各个目标的世界位置和速度方向，构建该两个图像帧中各个目标的相似度矩阵。
[0019]可选的，在所述将该图像帧集合中的相同目标的世界位置进行融合，得到融合后的位置，并将所述融合后的位置作为该相同目标对应的融合目标的融合位置之后，还包括：
[0020]针对每个融合目标，如果该融合目标对应的多个相同目标中存在来自同一图像组的至少两个目标，剔除该至少两个目标中与该融合目标的距离为非最小距离的目标；并更新该融合目标的融合位置。
[0021]可选的，在所述针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹之前，还包括：
[0022]针对每个图像组，基于该图像组中的每个目标的多个世界位置生成该目标的单相机轨迹；
[0023]所述针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹，包括：
[0024]针对每个融合目标，如果该融合目标当前的融合位置与已有轨迹中融合位置的来源都包括同一单相机轨迹中的位置，确定该融合目标当前的融合位置与该已有轨迹相关联；其中，所述已有轨迹为采集时间在该融合目标当前的融合位置之前的各个目标的融合位置所关联形成的轨迹；
[0025]如果该融合目标当前的融合位置与任意一个已有轨迹中融合位置的来源都不包括同一单相机轨迹中的位置，且该融合目标当前的融合位置处于预设运动状态，确定该融合目标当前的融合位置与该已有轨迹不相关联；
[0026]如果该融合目标当前的融合位置与任意一个已有轨迹中融合位置的来源都不包括同一单相机轨迹中的位置，且该融合目标当前的融合位置不处于预设运动状态，构建该融合目标对应的图像帧中各个融合目标与已有轨迹之间的关联度矩阵；
[0027]根据匈牙利算法解算所述关联度矩阵，如果解算得到该融合目标与在所述关联度矩阵中对应位置处的已有轨迹之间的关联度大于预设关联度阈值，确定该融合目标当前的融合位置与该已有轨迹相关联；
[0028]如果该融合目标对应的融合位置均被关联，基于该融合目标所有相关联的融合位置，生成该融合目标的融合轨迹。
[0029]可选的，在所述确定该融合目标与该已有轨迹相关联之后，还包括：
[0030]基于该融合目标当前的融合位置更新该已有轨迹。
[0031]可选的，在所述针对每个图像帧集合，将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置之前，还包括：
[0032]针对每个图像组，基于该图像组中的每个目标的多个世界位置生成该目标的单相
机轨迹；
[0033]对任意两个图像组中的单相机轨迹进行匹配；
[0034]任选一组相匹配的单相机轨迹，分别计算该组中第一单相机轨迹的起始位置和终止位置到第二单相机轨迹的每个位置之间的距离；以及，分别计算该组中第二单相机轨迹的起始位置和终止位置到第一单相机轨迹的每个位置之间的距离；
[0035]如果第二单相机轨迹中存在与第一单相机轨迹的起始位置或终止位置之间的距离小于预设距离阈值的位置，且第一单相机轨迹中存在与第二单相机轨迹的起始位置或终止位置之间的距离小于预设距离阈值的位置，保留该组相匹配的单相机轨迹；否则，删除该组的单相机轨迹；
[0036]针对所保留的每组相匹配的单相机轨迹，从该组中第一单相机轨迹的起始位置和终止位置到第二单相机轨迹的每个位置之间的距离，以及，该组中第二单相机轨迹的起始位置和终止位置到第一单相机轨迹的每个位置之间的距离中，选取最短距离，并确定该最短距离对应的两个位置分别所在的图像帧为初级同步图像帧；
[0037]针对任意两个图像组，计算该两个图像组中的各对初级同步图像帧的采集时间的平均时刻，并将该两个图像组中采集时间为平均时刻的图像帧作为该两个图像组的最终同步图像帧。
[0038]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标轨迹的生成装置，包括：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标轨迹的生成方法，其特征在于，包括：针对每个图像采集设备采集的图像组，获取该图像组中每个图像帧中的各目标所在的图像位置；根据预设的转换关系，将所述图像位置转换为世界坐标系下的位置，得到所述图像位置对应的世界位置；针对每个图像帧集合，将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置；其中，所述图像帧集合为采集时间同步的各个图像帧构成的图像集合；针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，图像采集设备的数量至少为3；所述将该图像帧集合中的各个图像帧中每个相同目标的世界位置进行融合，得到该目标的融合位置，包括：针对该图像帧集合中的任意两个图像帧，根据该图像帧集合中的每个目标的世界位置，构建该两个图像帧中各个目标的相似度矩阵；根据匈牙利算法解算所述相似度矩阵；如果解算得到的在所述相似度矩阵中的对应位置处且位于不同图像帧的两个目标之间的相似度大于预设相似度阈值，确定该两个目标为相同目标；将该图像帧集合中的相同目标的世界位置进行融合，得到融合后的位置，并将所述融合后的位置作为该相同目标对应的融合目标的融合位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对该图像帧集合中的任意两个图像帧，根据该图像帧集合中的每个目标的世界位置，构建该两个图像帧中各个目标的相似度矩阵，包括：基于该图像帧集合中的每个目标的世界位置，确定该目标的速度方向；针对该图像帧集合中的任意两个图像帧，基于该两个图像帧中各个目标的世界位置和速度方向，构建该两个图像帧中各个目标的相似度矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将该图像帧集合中的相同目标的世界位置进行融合，得到融合后的位置，并将所述融合后的位置作为该相同目标对应的融合目标的融合位置之后，还包括：针对每个融合目标，如果该融合目标对应的多个相同目标中存在来自同一图像组的至少两个目标，剔除该至少两个目标中与该融合目标的距离为非最小距离的目标；并更新该融合目标的融合位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹之前，还包括：针对每个图像组，基于该图像组中的每个目标的多个世界位置生成该目标的单相机轨迹；所述针对每个目标，根据该目标对应的图像帧集合的采集时间顺序，将该目标的融合位置进行关联，生成该目标的融合轨迹，包括：
针对每个融合目标，如果该融合目标当前的融合位置与已有轨迹中融合位置的来源都包括同一单相机轨迹中的位置，确定该融合目标当前的融合位置与该已有轨迹相关联；其中，所述已有轨迹为采集时间在该融合目标当前的融合位置之前的各个目标的融合位置所关联形成的轨迹；如果该融合目标当前的融合位置与任意一个已有轨迹中融合位置的来源都不包括同一单相机轨迹中的位置，且该融合目标当前的融合位置处于预设运动状态，确定该融合目标当前的融合位置与该已有轨迹不相关联；如果该融合目标当前的融合位置与任意一个已有轨迹中融合位置的来源都不包括同一单相机轨迹中的位置，且该融合目标当前的融合位置不处于预设运动状态，构建该融合目标对应的图像帧中各个融合目标与已有轨迹之间的关联度矩阵；根据匈牙利算法解算所述关联度矩阵，如果解算得到该融合目标与在所述关联度矩阵中对应位置处的已有轨迹之间的关联度大于预设关联度阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋荣，刘晓东，
申请(专利权)人：上海高德威智能交通系统有限公司，
类型：发明
国别省市：