【技术实现步骤摘要】
本申请涉及传感器标定领域，尤其涉及联合标定方法及装置。
技术介绍
1、在交通全息感知等应用中，当同一目标对象被多台传感器比如工作在毫米波波段的毫米波雷达传感器感知到时，需要先将各传感器的感知结果映射至同一坐标系(记为全局坐标系，比如地图gps坐标系等)，之后再对映射结果进行融合，以获得该目标对象比如行驶车辆的准确测量结果比如速度、距离和角度等。这里，涉及到毫米波雷达传感器时，其比如为三维(3d)毫米波雷达传感器(涉及速度、距离和角度三个维度)、4d毫米波雷达传感器(涉及速度、距离和角度、高度四个维度)等。
2、然而，目前传感器的标定都涉及单一传感器的标定，无法应用于多传感器应用场景下的联合标定。
技术实现思路
1、本申请实施例提供联合标定方法及装置，以实现多传感器应用场景下的联合标定。
2、本申请实施例提供一种联合标定方法，该方法应用于多雷达传感器场景，所述多雷达传感器场景被部署了至少两个雷达传感器；各雷达传感器被预先完成校时以实现各雷达传感器之间的时间同步；该方法
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【技术保护点】
1.一种联合标定方法，其特征在于，该方法应用于多雷达传感器场景，所述多雷达传感器场景被部署了至少两个雷达传感器；各雷达传感器被预先完成校时以实现各雷达传感器之间的时间同步；该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹通过以下步骤选择：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据与各目标雷达传感器感知的目标轨迹相关联的目标对象，为各目标雷达传感器感知的目标轨迹确定全局标识ID包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下式表示：
<...【技术特征摘要】
1.一种联合标定方法，其特征在于，该方法应用于多雷达传感器场景，所述多雷达传感器场景被部署了至少两个雷达传感器；各雷达传感器被预先完成校时以实现各雷达传感器之间的时间同步；该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹通过以下步骤选择：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据与各目标雷达传感器感知的目标轨迹相关联的目标对象，为各目标雷达传感器感知的目标轨迹确定全局标识id包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下式表示：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐三立，
申请(专利权)人：上海高德威智能交通系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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