位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理领域。方法包括：先获取摄像机在预设位置采集的标准图像和根据预设位置调整摄像机位置后摄像机采集的实时图像，再确定标准图像包括的观测对象的至少一个第一目标框，确定实时图像包括的观测对象的至少一个第二目标框，然后根据从至少一个第一目标框中确定的位于标准图像的第一图像区域的第一目标框和从至少一个第二目标框中确定的满足预设条件的第二目标框，确定摄像机的位置偏移量。如此可以根据实时图像和标准图像中的观测对象的目标框确定位置偏移量，降低对图像中的特征点的依赖性，进而受标准图像和实时图像的环境差异影响较小，提高确定位置偏移量的准确率。移量的准确率。移量的准确率。

【技术实现步骤摘要】
位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理领域，特别涉及一种位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在巡检机器人、视频监控系统等的应用场景中，摄像机采集的采集图像中可能包括多个观测对象。为快速准确地从采集图像包括的多个观测对象中确定目标观测对象，通常会预先确定摄像机的预设位置，预设位置为摄像机对准目标观测对象时摄像机的位置，摄像机在预设位置采集的图像包括目标观测对象且目标观测对象位于标准图像的特定图像区域内，如此便于快速准确地确定目标观测对象。但是，实际在根据预设位置调整摄像机的位置，以将摄像机的位置调整至预设位置的过程中，可能存在控制误差或累计误差，导致调整后的摄像机的实际位置与预设位置存在位置偏差，进而导致摄像机可能未对准目标观测对象，无法快速准确地确定目标观测对象，因此还需要确定摄像机的实际位置与预设位置的位置偏移量，以对摄像机的实际位置进行校正。
[0003]现有技术中，可以采用图像特征匹配的方法确定摄像机的实际位置与预设位置的位置偏移量。比如，先获取摄像机在预设位置采集的标准图像和摄像机在根据预设位置调整摄像机位置后摄像机采集的实时图像，再对标准图像和实时图像中的特征点进行特征匹配，得到多对匹配特征点，之后确定多对匹配特征点中每对匹配特征点的偏移量，根据多对匹配特征点的偏移量确定标准图像和实时图像的偏移量，即确定摄像机的位置偏移量。
[0004]但是，由于上述采用图像特征匹配的方法，依赖于图像中的特征点，受标准图像和实时图像的环境差异影响较大，确定的摄像机的位置偏移量的准确率较低。比如，环境中背景建筑修缮，使得实时图像相对于标准图像中的墙面纹路发生改变，导致标准图像的特征点和实时图像的特征点匹配混乱，进而导致根据特征点的偏移量确定的摄像机的位置偏移量的准确率较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质，可以根据实时图像和标准图像中的观测对象的目标框确定位置偏移量，提高摄像机的位置偏移量的准确率。所述技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种机器人数量调整方法，所述方法包括：
[0007]获取标准图像和实时图像，所述标准图像为摄像机在预设位置对准目标观测对象时采集的图像，所述标准图像中的所述目标观测对象位于所述标准图像的第一图像区域内，所述实时图像为根据所述预设位置调整所述摄像机的位置后所述摄像机采集的图像；
[0008]从所述标准图像中确定至少一个第一目标框，从所述实时图像中确定至少一个第二目标框，所述至少一个第一目标框为所述标准图像包括的至少一个第一观测对象的目标框，所述至少一个第二目标框为所述实时图像包括的至少一个第二观测对象的目标框；
[0009]从所述至少一个第一目标框中确定位于所述标准图像的所述第一图像区域的第一目标框，确定的第一目标框为第一关联目标框；
[0010]从所述至少一个第二目标框中确定满足预设条件的第二目标框，确定的第二目标框为第二关联目标框，所述第二关联目标框对应的第二观测对象与所述第一关联目标框对应的第一观测对象匹配；
[0011]根据所述第一关联目标框和所述第二关联目标框，确定所述摄像机的位置偏移量。
[0012]作为一个示例，所述从所述至少一个第一目标框中确定位于所述标准图像的所述第一图像区域的第一目标框，包括：
[0013]从所述至少一个第一目标框中确定离所述标准图像的图像中心距离最近的第一目标框，确定的第一目标框为第三目标框；
[0014]若所述第三目标框位于所述标准图像的所述第一图像区域内，则将所述第三目标框确定为所述第一关联目标框。
[0015]作为一个示例，所述从所述至少一个第一目标框中确定离所述标准图像的图像中心距离最近的第一目标框，包括：
[0016]从所述至少一个第一目标框中确定位于所述标准图像的第二图像区域的第一目标框，所述第二图像区域覆盖所述第一图像区域，且所述第二图像区域大于所述第一图像区域；
[0017]从所述位于所述标准图像的第二图像区域的第一目标框中确定离所述标准图像的图像中心距离最近的第一目标框。
[0018]作为一个示例，所述第三目标框对应的第一观测对象的类型为第一类型；
[0019]所述若所述第三目标框位于所述标准图像的所述第一图像区域内，则将所述第三目标框确定为所述第一关联目标框，包括：
[0020]确定所述标准图像包括的所述至少一个第一观测对象的类型；
[0021]若所述标准图像中的剩余观测对象不包括类型为所述第一类型的第一观测对象，且所述第三目标框位于所述标准图像的所述第一图像区域内，则将所述第三目标框确定为所述第一关联目标框，所述剩余观测对象是指所述至少一个第一观测对象中除所述第三目标框对应的第一观测对象之外的第一观测对象。
[0022]作为一个示例，所述第一关联目标框对应的第一观测对象的类型为第二类型；
[0023]所述从所述至少一个第二目标框中确定满足预设条件的第二目标框，包括：
[0024]若所述实时图像包括一个类型为所述第二类型的第二观测对象，则将所述至少一个第二目标框中对应第二观测对象的类型为所述第二类型的第二目标框确定为所述第二关联目标框。
[0025]作为一个示例，所述将所述至少一个第二目标框中对应第二观测对象的类型为所述第二类型的第二目标框确定为所述第二关联目标框之前，所述方法还包括：
[0026]从所述至少一个第二目标框中确定位于所述实时图像的第三图像区域的第二目标框；
[0027]所述若所述实时图像包括一个类型为所述第二类型的第二观测对象，则将所述至少一个第二目标框中对应第二观测对象的类型为所述第二类型的第二目标框确定为所述
第二关联目标框，包括：
[0028]若所述位于所述实时图像的第三图像区域的第二目标框对应的第二观测对象中包括一个类型为所述第二类型的第二观测对象，则将所述一个类型为所述第二类型的第二观测对象的第二目标框确定为所述第二关联目标框。
[0029]作为一个示例，所述根据所述第一关联目标框和所述第二关联目标框，确定所述摄像机的位置偏移量之前，所述方法还包括：
[0030]确定所述第一关联目标框与所述第二关联目标框的相似度；
[0031]若所述第一关联目标框与所述第二关联目标框的相似度大于阈值，则执行根据所述第一关联目标框和所述第二关联目标框，确定所述摄像机的位置偏移量的步骤。
[0032]作为一个示例，所述确定所述第一关联目标框与所述第二关联目标框的相似度，包括：
[0033]根据所述第一关联目标框的宽度和高度、以及所述第二关联目标框的宽度和高度，确定所述第一关联目标框与所述第二关联目标框的相似度。
[0034]作为一个示例，所述根据所述第一关联目标框和所述第二关联目标框，确定所述摄像机的位置偏移量，包括：
[0035]确定所述第一关联目标框的第一中心点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置偏移量确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取标准图像和实时图像，所述标准图像为摄像机在预设位置对准目标观测对象时采集的图像，所述标准图像中的所述目标观测对象位于所述标准图像的第一图像区域内，所述实时图像为根据所述预设位置调整所述摄像机的位置后所述摄像机采集的图像；从所述标准图像中确定至少一个第一目标框，从所述实时图像中确定至少一个第二目标框，所述至少一个第一目标框为所述标准图像包括的至少一个第一观测对象的目标框，所述至少一个第二目标框为所述实时图像包括的至少一个第二观测对象的目标框；从所述至少一个第一目标框中确定位于所述标准图像的所述第一图像区域的第一目标框，确定的第一目标框为第一关联目标框；从所述至少一个第二目标框中确定满足预设条件的第二目标框，确定的第二目标框为第二关联目标框，所述第二关联目标框对应的第二观测对象与所述第一关联目标框对应的第一观测对象匹配；根据所述第一关联目标框和所述第二关联目标框，确定所述摄像机的位置偏移量。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第一目标框中确定位于所述标准图像的所述第一图像区域的第一目标框，包括：从所述至少一个第一目标框中确定离所述标准图像的图像中心距离最近的第一目标框，确定的第一目标框为第三目标框；若所述第三目标框位于所述标准图像的所述第一图像区域内，则将所述第三目标框确定为所述第一关联目标框。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第一目标框中确定离所述标准图像的图像中心距离最近的第一目标框，包括：从所述至少一个第一目标框中确定位于所述标准图像的第二图像区域的第一目标框，所述第二图像区域覆盖所述第一图像区域，且所述第二图像区域大于所述第一图像区域；从所述位于所述标准图像的第二图像区域的第一目标框中确定离所述标准图像的图像中心距离最近的第一目标框。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三目标框对应的第一观测对象的类型为第一类型；所述若所述第三目标框位于所述标准图像的所述第一图像区域内，则将所述第三目标框确定为所述第一关联目标框，包括：确定所述标准图像包括的所述至少一个第一观测对象的类型；若所述标准图像中的剩余观测对象不包括类型为所述第一类型的第一观测对象，且所述第三目标框位于所述标准图像的所述第一图像区域内，则将所述第三目标框确定为所述第一关联目标框，所述剩余观测对象是指所述至少一个第一观测对象中除所述第三目标框对应的第一观测对象之外的第一观测对象。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一关联目标框对应的第一观测对象的类型为第二类型；所述从所述至少一个第二目标框中确定满足预设条件的第二目标框，包括：若所述实时图像包括一个类型为所述第二类型的第二观测对象，则将所述至少一个第二目标框中对应第二观测对象的类型为所述第二类型的第二目标框确定为所述第二关联
目标框。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个第二目标框中对应第二观测对象的类型为所述第二类型的第二目标框确定为所述第二关联目标框之前，所述方法还包括：从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，谷湘煜，徐劲莉，余亚玲，董琼，王开雄，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：