一种钩针式机械手及其工作方法技术

本发明专利技术提供了一种钩针式机械手及其工作方法，属于物流机械领域。解决了现有机械手容易使料袋破损严重造成物料的散落、拆垛效果差及传统拆垛机械手无法在空间受限的情况下正常使用问题。它包括手抓转动装置、上连接框架、下连接框架、钩针摆动装置、压袋组件和钩针组件，手抓转动装置安装在上连接框架的上侧，下连接框架安装在上连接框架的下侧，钩针摆动装置安装在下连接框架上，压袋组件安装在下连接框架的最下端，钩针组件安装在钩针摆动装置的旋转轴上；手抓转动装置能带动钩针机械手整体转动一定角度，压袋组件作用料袋表面为使更多的钩针作用到料袋上，钩针摆动装置带动钩针组件转动实现对料袋勾起。本发明专利技术适用于起重、码垛、拆垛和装载。拆垛和装载。拆垛和装载。

【技术实现步骤摘要】
套设在相应的旋转轴上，并与相对应的旋转轴通过键连接，三角连接架的一端与相应的旋转轴转动连接，另一端与摆动驱动机构Ⅱ连接。
[0009]更进一步的，所述压袋组件包括两个压袋单元，压袋单元包括压辊和连接板，在压辊的两端各固定一个连接板，通过连接板与下连接框架的支撑立柱连接，压辊位于对应的旋转轴的正下方。
[0010]更进一步，所述钩针组件包括若干钩针单元，每个钩针单元均包括钩针和钩针连接件，钩针为圆弧状结构，钩针的一端与钩针连接件固定连接，另一端为尖端，钩针通过钩针连接件套设在旋转轴上，且钩针连接件与旋转轴通过键连接。
[0011]更进一步的，所述上连接框架包括两个铝合金横梁Ⅰ、三个铝合金纵梁Ⅰ和转动驱动机构固定支架，三个铝合金纵梁Ⅰ和转动驱动机构固定支架布置在两个铝合金横梁Ⅰ之间，三个铝合金纵梁Ⅰ和转动驱动机构固定支架与两个铝合金横梁Ⅰ之间均通过铝型材连接附件Ⅰ连接，转动驱动机构固定支架设置在两个铝合金横梁Ⅰ的右端，回转支撑的外圈安装在安装板上，安装板固定在上连接框架的中间位置。
[0012]更进一步的，所述下连接框架包括两个铝合金横梁Ⅱ和三个铝合金纵梁Ⅱ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钩针式机械手，其特征在于：包括手抓转动装置(1)、上连接框架(2)、下连接框架(3)、钩针摆动装置(4)、压袋组件(5)和钩针组件(6)，手抓转动装置(1)安装在上连接框架(2)的上侧，下连接框架(3)安装在上连接框架(2)的下侧，钩针摆动装置(4)安装在下连接框架(3)上，压袋组件(5)安装在下连接框架(3)的最下端，钩针组件(6)安装在钩针摆动装置(4)的旋转轴上；所述手抓转动装置(1)能带动钩针机械手整体转动一定角度，压袋组件(5)对料袋压平使更多的钩针作用到料袋上，所述钩针摆动装置(4)带动钩针组件(6)转动实现对料袋勾起。2.根据权利要求1所述的一种钩针式机械手，其特征在于：所述手抓转动装置(1)包括转动驱动机构(1
‑
1)、连接组件(1
‑
2)、回转支撑(1
‑
3)和上连接板(1
‑
4)，转动驱动机构(1
‑
1)和回转支撑(1
‑
3)均安装在上连接框架(2)上，转动驱动机构(1
‑
1)的输出端通过连接组件(1
‑
2)与上连接板(1
‑
4)的一端连接，上连接板(1
‑
4)与回转支撑(1
‑
3)的内圈固定连接，回转支撑(1
‑
3)的外圈固定在上连接框架(2)上，上连接板(1
‑
4)固定在机械手上方的设备上。3.根据权利要求1所述的一种钩针式机械手，其特征在于：所述钩针摆动装置(4)包括旋转轴Ⅰ(4
‑
3)、旋转轴Ⅱ(4
‑
4)和摆动组件，摆动组件设置两组，两组摆动组件分别用于驱动旋转轴Ⅰ(4
‑
3)和旋转轴Ⅱ(4
‑
4)转动，旋转轴Ⅰ(4
‑
3)和旋转轴Ⅱ(4
‑
4)安装在下连接框架(3)的支撑立柱(3
‑
2)上，且旋转轴Ⅰ(4
‑
3)和旋转轴Ⅱ(4
‑
4)对称布置；所述摆动组件包括摆动驱动机构Ⅰ(4
‑
1)、摆动驱动机构Ⅱ(4
‑
2)、三角连接架(4
‑
5)、摆臂Ⅰ(4
‑
7)和摆臂Ⅱ(4
‑
8)，摆动驱动机构Ⅰ(4
‑
1)安装在下连接框架(3)上，摆动驱动机构Ⅰ(4
‑
1)的输出端通过驱动机构连接附件(4
‑
6)与支撑轴连接，在支撑轴的一端连接摆臂Ⅰ(4
‑
7)，摆臂Ⅰ(4
‑
7)套设在相对应的旋转轴上，支撑轴的另一端与三角连接架(4
‑
5)连接，摆动驱动机构Ⅱ(4
‑
2)的输出端伸入三角连接架(4
‑
5)内与摆臂Ⅱ(4
‑
8)铰接，摆臂Ⅱ(4
‑
8)套设在相应的旋转轴上，并与相应的旋转轴通过键连接，三角连接架(4
‑
5)的一端与相应的旋转轴转动连接，另一端与摆动驱动机构Ⅱ(4
‑
2)连接。4.根据权利要求1所述的一种钩针式机械手，其特征在于：所述压袋组件(5)包括两个压袋单元，压袋单元包括压辊(5
‑
1)和连接板(5
‑
2)，在压辊(5
‑
1)的两端各固定一个连接板(5
‑
2)，通过连接板(5
‑
2)与下连接框架(3)的支撑立柱连接，压辊(5
‑
1)位于对应的旋转轴的正下方。5.根据权利要求1所述的一种钩针式机械手，其特征在于：所述钩针组件(6)包括若干钩针单元，每个钩针单元均包括钩针(6

【专利技术属性】
技术研发人员：李红章，王雪松，陈辉，刘树滨，宋立志，顾广君，张来欣，高宝龙，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：发明
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