【技术实现步骤摘要】
一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置
[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置。
技术介绍
[0002]随着工业水平的不断进步，夹持装置在各个领域均得到了广泛的应用，夹持装置的发展得益于其积极作用日益为人们所熟知，夹持装置能代替人工操作，能按照生产工艺要求进行作业。
[0003]目前的夹持装置所采用的动力全是气缸驱动，其启动行程不可控，而且空间利用率由于气路接线复杂、气动附加器件过多而过低，附加器件的过多也导致了灵活性极低；夹持装置的夹持爪为刚性夹爪时，只能夹持形状单一的物品，无法抓取形状不规则的物体，导致适应性较差、抓取类型单一；夹持装置的夹持爪为柔性气爪时，其柔性气爪内部的气体受到外界温度的影响，会使夹持范围产生一定的误差，现有的柔性气爪无法根据外界的温度而自行调整温度。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述柔性夹持装置包括承载板(1)、连杆机构(3)，所述承载板(1)上设置有转向管(2)，所述连杆机构(3)设置在转向管(2)上，连杆机构(3)上设置有柔性爪(4)，所述柔性爪(4)上设置有若干个检测板(410)，每个所述检测板(410)上均设置有P型半导体和N型半导体，P型半导体和N型半导体均与控制系统连接，柔性爪(4)内设置有导热油，柔性爪(4)内设置有若干个加热板(4033)，所述加热板(4033)通过珀尔帖效应使导热油升温。2.根据权利要求1所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述连杆机构(3)包括底板(301)、两个左连板(303)、两个右连板(305)，所述底板(301)上开设有四个滑槽(302)，四个所述滑槽(302)呈十字形分布在底板(301)上，两个所述左连板(303)之间通过衔接板(304)转动连接，两个所述右连板(305)之间通过衔接板(304)转动连接，所述左连板(303)与右连板(305)之间通过转轴转动连接，所述衔接板(304)上设置有连轴(307)，两个所述连轴(307)及两个转轴分别位于四个滑槽(302)内，所述底板(301)内对应两个连轴(307)的位置均设置有连动气缸(306)，所述连动气缸(306)与连轴(307)连接；所述底板(301)与转向管(2)连接，每个所述左连板(303)及每个所述右连板(305)上均设置有柔性爪(4)。3.根据权利要求2所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：所述转向管(2)包括管体(201)，所述管体(201)内部设置有若干个隔板(203)，所述隔板(203)将管体(201)内部分为多个空间，管体(201)中部设置有中管(202)，所述中管(202)贯穿每个隔板(203)，每个所述隔板(203)上设置有若干个侧板(205)，若干个所述侧板(205)将空间分为多个转向舱，每两个相邻的所述侧板(205)之间设置有舱板(204)，所述舱板(204)与中管(202)之间通过管道连接，所述中管(202)与液压系统连接。4.根据权利要求2所述的一种具有温度自适应功能的柔性夹持装置，其特征在于：每个所述柔性爪(4)均包括指膜(401)、若干个前指骨(403)、若干个后指骨(407)，所述指膜(401)内部设置有连接骨(402)，一个所述前指骨(403)与连接骨(402)通过弯曲关节(408)转动连接，若干个前指骨(403)与若干个后指骨(407)之间交叉安装，所述前指骨(403)与后指骨(407)之间通过弯曲关节(408)转动连接；除与连接骨(402)连接的前指骨(403)上设置有一个联动板(405)，其余所述前指骨(403)上均设置有两个联动板(405)，若干个所述后指骨(407)上均设置有两个联动板(405)；所述指膜(401)上设置有若...
【专利技术属性】
技术研发人员：高辉，王奎，
申请(专利权)人：江苏润度生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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