一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器制造技术

一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，包括旋转组件、测量组件、恒力控制组件、运动解耦组件和抛磨盘组件，旋转组件安装在连接板上，测量组件包括激光测距组件和编码器组件，激光测距组件安装在连接板的上侧，编码器组件安装连接板的下侧，恒力控制组件与连接板安装连接，运动解耦组件上部安装有下安装板，旋转组件的输出端从恒力控制组件、下安装板穿过后通过运动解耦组件与抛磨盘组件连接，激光测距组件和编码器组件共同构成四个不同方位的测量。本发明专利技术可实现工件表面法向量追踪抛磨，同时进行抛磨力和转速的协调精准控制且响应速度快，整体结构简单且紧凑。整体结构简单且紧凑。整体结构简单且紧凑。

【技术实现步骤摘要】
一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器


[0001]本专利技术属于机器人自动化加工领域，具体涉及一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器。

技术介绍

[0002]随着工业现代化的发展，机器人使用普遍化可以把人类从繁重、危险、污染严重等工况的工作环境下脱离。机器人作业按照是否接触可分为非接触式作业和接触式作业，对于非接触式作业，像喷涂、焊接等，不要求机器人具有力感知功能依然可以完成任务；但对于接触式作业，像夹持、打磨、抛磨、装配等，往往要求机器人拥有一定的接触感知与调节能力。其中在打磨抛光作业中，抛磨接触力对于产品质量有很大影响，而且对抛磨产品是否会欠抛磨或过抛磨也很重要。因此，实现抛磨工具与工件接触力的控制是有必要的，对完成高精度作业有着很重要的意义。
[0003]在机器人抛磨过程中，要求抛磨工具能与工件表面保持稳定的接触状态，需要抛磨工具自适应自由曲面的工件表面，即在机器人运动过程中，使抛磨工具始终与工件表面保持垂直接触，能够追踪到工件表面的法向方向。在抛磨工具与工件表面保持垂直的情况下，更有利于抛磨力的控制，对于抛磨质量的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，包括旋转组件、测量组件、恒力控制组件、运动解耦组件和抛磨盘组件，旋转组件安装在连接板上，测量组件包括激光测距组件和编码器组件，激光测距组件安装在连接板的上侧，编码器组件安装连接板的下侧，恒力控制组件与连接板安装连接，运动解耦组件上部安装有下安装板，旋转组件的输出端从恒力控制组件、下安装板穿过后通过运动解耦组件与抛磨盘组件连接，激光测距组件和编码器组件共同构成四个不同方位的测量。2.根据权利要求1所述的可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述旋转组件包括电机、电机支架、上联轴器、主轴、带座轴承；所述电机通过电机支架安装在连接板上，电机的输出轴通过上联轴器与主轴相连接，轴承装在连接板上，主轴从带座轴承中穿过。3.根据权利要求2所述的可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述激光测距组件包括传感器安装板、第一激光测距传感器、第二激光测距传感器和第三激光测距传感器，所述第一激光测距传感器、第二激光测距传感器和第三激光测距传感器分别通过安装架安装在传感器安装板上，第一激光测距传感器、第二激光测距传感器和第三激光测距传感器在传感器安装板上圆周方向绕90度间隔分布。4.根据权利要求3所述的可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述传感器安装板上设有三个安装座，安装架下部通过螺丝与安装座的下部锁紧连接，安装架的上部设有调整槽孔，该调整槽孔插装入螺栓与安装座固紧连接。5.根据权利要求4所述的可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述编码器组件包括编码器部件和光栅部件，其中，编码器部件包括直线编码器、编码器安装板和滑块，滑块装在编码器安装板内侧，直线编码器通过螺钉与编码器安装板连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坚，管贻生，张涛，王兵，吴伟辉，郑春龙，龙慧，肖耘亚，黄晨华，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：