【技术实现步骤摘要】
汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统及方法
[0001]本专利技术属于汽车车身涂装生产制造
，涉及一种汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，本专利技术还涉及一种汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨方法。
技术介绍
[0002]涂装工艺是汽车整车生产制造的四大工艺之一，其主要作用是为白车身喷涂涂料，目的是在提高车身防锈、耐腐蚀性能的同时，增加车身美观程度。车辆出厂前对车身漆面进行缺陷检测，并对流挂、橘皮、针孔等多种涂装缺陷及磕碰、操作不当等造成的车身漆面划痕对进行修复等，是涂装工艺的重要环节。
[0003]目前，汽车车身涂装缺陷的检测与修复工作主要由人工完成。人工检测与打磨耗时长、效率低，而且，严重依赖工人的主观经验及专注度，另外，在长时间高专注的工作强度下，有可能出现漏检和打磨修复质量不一致的情况。
[0004]使用机器视觉检测定位车身缺陷，并引导机器人完成打磨修复工作，有助于提高检测和打磨的质量，同时大大降低人工成本。基于机器视觉的汽车车身涂装缺陷检测方案，主要有隧道式和机器人式两种方案。
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，其特征在于：包括分别设置在汽车车头左侧、汽车车头右侧、汽车车尾左侧及汽车车尾右侧的四组工业机器人系统(2)，每组工业机器人系统(2)上依次连接有一组缺陷打磨组件(5)和一组缺陷检测组件(6)；还包括车身定位相机(4)，车身定位相机(4)、缺陷打磨组件(5)及缺陷检测组件(6)均连接检测打磨控制柜(3)。2.根据权利要求1所述的汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，其特征在于：所述工业机器人系统(2)包括机械臂本体(201)，机械臂本体(201)的末端安装有末端连接器(202)。3.根据权利要求2所述的汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，其特征在于：所述缺陷检测组件(6)包括漆面成像采集模块(602)，漆面成像采集模块(602)分别与电动推杆(601)、末端连接器(202)铰接，电动推杆(601)铰接在末端连接器(202)上。4.根据权利要求3所述的汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，其特征在于：所述漆面成像采集模块(602)包括投影屏(604)，投影屏(604)上方设有采集相机(603)。5.根据权利要求4所述的汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，其特征在于：所述缺陷打磨组件(5)包括力控打磨头(502)，力控打磨头(502)连接在滚珠丝杠组件(501)的滑台上；滚珠丝杠组件(501)安装在末端连接器(202)上；力控打磨头(502)上还连接有除尘设备。6.根据权利要求5所述的汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统，其特征在于：所述除尘设备包括集尘罩(503)，集尘罩(503)安装于力控打磨头(502)上，集尘罩(503)通过管道(504)与吸尘器相连。7.采用如权利要求6所述的汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨系统进行汽车车身涂装缺陷一体化检测与打磨的方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，工业机器人系统(2)、缺陷检测组件(6)、缺陷打磨组件(5)处于初始状态和位置，漆面成像采集模块(602)和力控打磨头(502)处于检测位置；待测车身被传送至工位；步骤2，通过车身定位相机(4)采集车身点云，将采集到的车身点云与参考车位点云配准，获得车身位姿，实现车身定位；步骤3，基于步骤2获得的车身位姿，各个漆面成像采集模块(602)在机械臂本体(201)引导下，分别采集管辖区域内的车身漆面3D点云数据；步骤4，对漆面成像采集模块采集的3D点云数据进行预处理，采用深度学习方法提取漆面缺陷的形状特征并判定缺陷类型，从而确定缺陷在车身位置的坐标；步骤5，基于当前车身位姿，依次通过三个坐标转换过程，将缺陷坐标转换到机械臂本体(201)的基坐标系；步骤6，电动推杆(601)收缩，将漆面检测模块(602)收回至打磨位置，滚珠丝杠组件(501)将力控打磨头(502)推出至打磨位置；步骤7，根据步骤4缺陷的类型和步骤5确定的坐标信息，机械臂本体(201)调整位姿，力控打磨头(502)打磨修复缺陷；打磨同时吸尘器开启，通过集尘罩(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：王荪馨，胡雪原，李龙，程子扬，吴航，戴骥洲，魏汶梁，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：
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