本申请涉及一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质，所述方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。由此，可以实现真实模拟对象在交通环境中的交互行为，使得仿真场景更加真实、可信。可信。可信。
【技术实现步骤摘要】
交通仿真模型构建方法、装置和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]随着计算机技术的发展，出现了交通仿真技术。交通仿真是指用仿真技术来研究交通行为，是一门对交通运动随时间和空间的变化进行跟踪描述的技术。
[0003]当前交通仿真模型中，仿真对象间通常是车辆间一对一的有序交互，无法真实模拟对象在交通环境中的交互行为，因此亟需高可信度的交通仿真模型以真实模拟交通环境下、对象的交互行为。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，提出了一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种交通仿真模型构建方法，该方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。
[0006]根据本申请实施例，通过根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，在预定范围内确定至少一个第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的交互对象，可以减少确定交互对象时的遍历次数，降低计算机算力的消耗，提高虚拟测试加速比，同时，根据用于指示目标对象针对所述交互对象的行为的决策结果和第一运动轨迹，确定目标对象的第二运动轨迹，可以实现对交通流场景下车辆、非机动车和行人之间的交互行为的仿真，可以实现在二维平面上仿真对象间的动态交互行为，使得仿真场景更加真实、可信，从而可以进一步提高后续对智能车进行虚拟测试时的测试效率，且提高测试结果的可信度。
[0007]根据第一方面，在所述交通仿真模型构建方法的第一种可能的实现方式中，根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹，包括：根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象的速度、转向角和加速度；根据所述目标对象的速度、转向角和加速度，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。
[0008]根据本申请实施例，通过确定目标对象的速度、转向角和加速度，根据目标对象的速度、转向角和加速度，确定目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹，可以实现运动轨迹动态确定，使得仿真场景更加真实可信。
[0009]根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在所述交通仿真模型构建方
法的第二种可能的实现方式中，该方法还包括：以所述第二运动轨迹作为所述目标对象的新的第一运动轨迹，执行根据模型中各对象的第一运动轨迹，确定目标对象的在预定范围内的交互对象及之后的步骤，直至达到预设的迭代条件；根据达到预设的迭代条件时所述至少一个对象中、各对象的第一运动轨迹，构建所述交通仿真模型。
[0010]根据本申请实施例，通过迭代的方式构建交通仿真模型，可以动态的实现交通流场景，使得模型的仿真更加真实可信。
[0011]根据第一方面，在所述交通仿真模型构建方法的第三种可能的实现方式中，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：根据所述目标对象到各交互对象对应的所述交点的各第一时间，确定第一时间最小的一个交互对象为所述目标对象的当前交互对象；确定所述当前交互对象到对应的交点的第二时间；根据所述当前交互对象对应的第一时间和所述第二时间，确定所述目标对象的决策结果。
[0012]根据本申请实施例，通过确定目标对象到各交互对象对应的所述交点的第一时间最小的一个交互对象为所述目标对象的当前交互对象，可以实现更加精准的确定目标对象当前的交互对象，从而目标对象的决策结果可以更具有针对性，通过确定当前交互对象到对应的交点的第二时间，根据当前交互对象对应的第一时间和第二时间，确定目标对象的决策结果，可以使得目标对象的决策结果更加精确，从而使得模型更加真实可信，提高后续虚拟测试的测试结果的可信度。
[0013]根据第一方面或第一方面的第一种或第二种或第三种可能的实现方式，在所述交通仿真模型构建方法的第四种可能的实现方式中，该决策结果包括：所述目标对象让行交互对象、所述目标对象先通过、所述目标对象跟驰交互对象中的至少一种。
[0014]根据本申请实施例，通过在不同的场景下、目标对象的决策结果不同，使得模型可以复现真实交通流场景下的交通个体的多种交互行为，从而使得模型更加真实可信，提高后续虚拟测试的测试结果的可信度。
[0015]根据第一方面的第四种可能的实现方式，在所述交通仿真模型构建方法的第五种可能的实现方式中，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述目标对象为车辆，所述交互对象为行人的情况下，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象让行交互对象。
[0016]根据本申请实施例，通过在目标对象为车辆，交互对象为行人的情况下，确定目标对象的决策结果为目标对象让行交互对象，可以实现仿真实际交通流中让行行人的场景，使得模型更加真实可信，提高后续虚拟测试的测试结果的可信度。
[0017]根据第一方面的第四种或第五种可能的实现方式，在所述交通仿真模型构建方法的第六种可能的实现方式中，根据所述当前交互对象对应的第一时间和所述第二时间，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述第一时间小于第二时间的情况下，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象先通过，否则，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象让行交互对象。
[0018]根据本申请实施例，通过在第一时间小于第二时间的情况下，确定目标对象的决策结果为目标对象先通过，否则，确定目标对象的决策结果为目标对象让行交互对象，可以实现根据实际情况，精准地确定在对象交互时是否让行，使得模型更加真实可信，提高后续虚拟测试的测试结果的可信度。
[0019]根据第一方面的第四种或第五种或第六种可能的实现方式，在所述交通仿真模型构建方法的第七种可能的实现方式中，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述决策结果为所述目标对象让行交互对象时，判断所述目标对象是否能够在抢行的情况下安全通过；在所述目标对象能够在抢行的情况下安全通过时，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象先通过。
[0020]根据本申请实施例，通过在所述决策结果为所述目标对象让行交互对象时，判断所述目标对象是否能够在抢行的情况下安全通过，在所述目标对象能够在抢行的情况下安全通过时，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象先通过，可以实现在仿真的过程中构建相关危险场景，使得模型更加逼真、可信，同时，可以实现为后续虚拟测试的过程中提供更多干扰场景，使得后续可以获取道更加高价值的测试数据和更加可信的测试结果，满足相关测试本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通仿真模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹，包括：根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象的速度、转向角和加速度；根据所述目标对象的速度、转向角和加速度，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述第二运动轨迹作为所述目标对象的新的第一运动轨迹，执行根据模型中各对象的第一运动轨迹，确定目标对象的在预定范围内的交互对象及之后的步骤，直至达到预设的迭代条件；根据达到预设的迭代条件时所述至少一个对象中、各对象的第一运动轨迹，构建所述交通仿真模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：根据所述目标对象到各交互对象对应的所述交点的各第一时间，确定第一时间最小的一个交互对象为所述目标对象的当前交互对象；确定所述当前交互对象到对应的交点的第二时间；根据所述当前交互对象对应的第一时间和所述第二时间，确定所述目标对象的决策结果。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述决策结果包括：所述目标对象让行交互对象、所述目标对象先通过、所述目标对象跟驰交互对象中的至少一种。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述目标对象为车辆，所述交互对象为行人的情况下，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象让行交互对象。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述当前交互对象对应的第一时间和所述第二时间，确定所述目标对象的决策结果，包括：在所述第一时间小于第二时间的情况下，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象先通过，否则，确定所述目标对象的决策结果为所述目标对象让行交互对象。8.根据权利要求5
‑
7任一项所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡雅冰，余本德，姜艺，倪颖，李逸昕，孙剑，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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