一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法、车辆、计算机及存储介质技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法、车辆、计算机及存储介质，本发明专利技术通过基于V2I技术实现路侧传感器和车载传感器的融合感知，获得本车SV对高风险路段环境提前感知能力，获取高风险路段的安全边界，并形成自主决策控制系统，保证车辆行驶在安全范围内，一旦超出安全边界，最大限度地控制并刹停车辆；实现传统的基于车载感知的ADAS无法实现的功能或增强现有ADAS功能的性能和可靠性。有ADAS功能的性能和可靠性。有ADAS功能的性能和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法、车辆、计算机及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法、车辆、计算机及存储介质。

技术介绍

[0002]安全行驶是汽车用户的第一刚性需求。在高风险路段行驶过程中，脱离正常行驶区域容易导致交通事故。尤其在跨河大桥、盘山公路、临河路段等其他高风险路段行驶场景，多数交通事故是由超出安全行驶边界造成，而且往往是跌落河流、悬崖等，而导致严重的伤亡和损失。造成的原因，往往是驾驶员精力不集中，或车上人员恶意行为等。
[0003]尽管现有技术试图解决这一问题，如疲劳驾驶预警系统(Driver Fatigue Monitor System，DMS)、紧急制动辅助(Autonomous Emergency Braking，AEB)，但受物理因素限制，系统反应不及时，这些技术往往还是无法避免事故的发生。譬如，本车SV行驶在盘山高风险路段，一侧山体，一侧悬崖。如果驾驶员注意力不够集中或者出现其他突发状况，车辆很容易冲出道路安全边界而造成坠落事故。在此过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法，其特征在于，包括场景识别，判断车辆是否进入到高风险路段的场景内，若是则继续，否则不干涉；决策，车辆通过V2I通信与路侧RSU设备对接感知；根据感知信息计算相关参数，判断车辆车头相对于安全边界距离d是否小于等于车头与安全边界的危险距离为d
danger
，若是启动AEB刹停车辆；若否则判断车辆是否满足d
danger
<d≤d
warn
，d
warn
为车辆车头与安全边界的警示距离；若是则判断车辆行驶前轮偏角δ
f
小于此范围内的安全阈值δ
fth1
，且方向盘转角变化率w
steer
小于此范围内的安全阈值w
th1
，即δ
f
<δ
fth1
和w
steer
<w
th1
，若否则根据感知信息计算制动减速度并根据制动减速度启动温和制动，使车辆在安全边界之前停止，若是则启动告警，警示驾驶员安全驾驶并尽快驶入安全区域；若不满足d
danger
<d≤d
warn
，则判断车辆行驶前轮偏角不小于此范围内的安全阈值δ
fth2
，或者方向盘转角变化率不小于此范围内的安全阈值w
th2
，即δ
f
≥δ
fth2
或w
steer
≥w
th2
，若否则不干涉，若是则根据感知信息计算制动减速度并根据制动减速度启动温和制动，使车辆在安全边界之前停止。2.根据权利要求1所述的基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法，其特征在于，所述车辆通过自身感知系统检测车辆的行为信息；通过V2I获得路侧RSU设备提供的电子地图，将车辆实时匹配到电子地图，判断车辆位置；并结合获取的行为信息实时判断车辆运动状态。3.根据权利要求1所述的基于V2I的高风险路段纵向决策控制方法，其特征在于，所述决策包括预测与判断，所述预测与判断包括根据方向盘转角变化率预测判断车辆驾驶行为，对于指定的高风险路段，设定前轮偏角最大限定阈值若此时获取的方向盘转角变化率为w
steer
，前轮偏角初始角度为δ
f0
，那么经时间t后，前轮偏角度δ

【专利技术属性】
技术研发人员：李原，王志刚，周欣，潘定海，原诚寅，
申请(专利权)人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：