【技术实现步骤摘要】
车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，具体涉及一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在汽车自动驾驶领域，业内已经实现了驾驶员打灯换道、自动换道等功能。通过这些功能，车辆能够自动实现换道，驾驶员不需要对油门、刹车和方向盘进行操作。
[0003]相关技术的换道处理方式为：换道触发后，车辆通过传感器检测周围车辆，道路等信息，据此预测当前状态是否能够进行换道。如果能够换道则直接进行换道；如果不能够换道则进入换道等待状态，并在等待时间超过一定阈值后退出换道。
[0004]在非拥堵路段、目标车道存在近距离车辆的场景下，上述主动创造条件来实现换道的方式能够极大地提高换道成功率。但上述方式不能解决拥堵场景下的换道(即加塞)。因为拥堵场景下，目标车道(需要驶入的车道)的车辆都是一辆接一辆的列队低速通行，车与车之间的纵向距离很近，其它车辆并没有加塞的空间。
技术实现思路
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术实施例提供一种车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述车辆换道控制方法包括：在目标车辆由当前车道换道至目标车道过程中，获取所述目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离，所述参考实时距离为所述目标车辆与所述参考车辆之间的实时距离，所述参考车辆包括位于所述当前车道的当前车道前车、位于所述当前车道的当前车道后车、位于所述目标车道的目标车道前车、位于所述目标车道的目标车道后车中至少之一；根据所述目标实时车速、所述参考实时车速和参考实时距离确定所述目标车辆的换道过程中与各所述参考车辆的实时碰撞时间；若各所述参考车辆的实时碰撞时间大于所述第二预设时间阈值，且各所述参考车辆的实时碰撞时间小于所述第一预设时间阈值，控制所述目标车辆保持当前行驶状态，进入跟车巡航状态，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值。2.如权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据所述目标实时车速、所述参考实时车速和参考实时距离确定所述目标车辆的换道过程中与各所述参考车辆的实时碰撞时间之后，所述车辆换道控制方法还包括以下至少之一：若各所述实时碰撞时间大于所述第一预设时间阈值，控制所述目标车辆按照预先确定的初始换道控制策略继续换道；若存在至少一个所述实时碰撞时间小于所述第二预设时间阈值，控制所述目标车辆返回所述当前车道。3.如权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，获取所述目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离之前，所述车辆换道控制方法还包括：获取所述目标车辆的目标变道信息，所述参考车辆的参考变道信息，所述目标变道信息包括所述目标车辆的目标初始车速、多个变道加速策略以及所述目标车辆与待换道车道线的车线横向距离，所述变道加速策略包括加速度和加速时间，所述参考变道信息包括所述参考车辆的参考初始车速，所述参考车辆与所述目标车辆的参考初始距离；根据所述目标初始车速、各所述变道加速策略、所述参考初始车速和所述参考初始距离确定各所述变道加速策略下所述目标车辆与各所述参考车辆的初始车辆碰撞时间，以确定各所述变道加速策略中的优选加速策略；根据所述车线横向距离、所述目标初始车速、所述优选加速策略的加速度和加速时间确定所述目标车辆的横向运动角度；基于所述横向运动角度、所述优选加速策略的加速度和加速时间确定所述目标车辆的初始换道控制策略。4.如权利要求3所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据所述车线横向距离、所述目标初始车速、所述优选加速策略的加速度和加速时间确定所述目标车辆的横向运动角度包括：theta＝arcsin((D_lat+β)/((Vh+T_Acc*Acc/2)*T_Acc))，其中，theta为横向运动角度，单位为弧度，以偏向目标车道为正，D_lat为车线横向距离，Vh为目标初始车速，T_Acc为优选加速策略的加速时间，Acc为优选加速策略的加速度，β为预设参数。5.如权利要求3所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据所述目标初始车速、各所
述变道加速策略、所述参考初始车速和所述参考初始距离确定各所述变道加速策略下所述目标车辆与各所述参考车辆的初始车辆碰撞时间，以确定各所述变道加速策略中的优选加速策略包括：根据所述目标初始车速、一变道加速策略...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈情，柳宇翔，程军军，李雨凾，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。