轨迹规划方法、自动驾驶设备及计算机存储介质技术

本申请实施例提供了一种轨迹规划方法、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，轨迹规划方法包括：根据自动驾驶设备所在环境对应的地图信息，为所述自动驾驶设备确定可行驶的第一通行空间；根据所述自动驾驶设备采集的感知信息，从所述第一通行空间中，为所述自动驾驶设备确定第二通行空间；从所述第二通行空间中，确定出目标通行空间；根据所述目标通行空间，对所述自动驾驶设备进行轨迹规划。通过本申请实施例，能够在算力有限的车载计算平台上，在保障算法轻量化的同时，规划出安全、高效的行驶轨迹。驶轨迹。驶轨迹。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法、自动驾驶设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种轨迹规划方法、自动驾驶设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，行驶轨迹是由一系列期望自车到达的坐标位置点，以及期望自车到达该坐标位置时的时间、速度、加速度等信息，所组成的包含了时间和空间两个维度的曲线。
[0003]为了保障规划的行驶轨迹安全、高效，通常需要自动驾驶设备具有较强的硬件性能，以支撑进行上述行驶轨迹规划的算法框架。但是，对于那些中小型的、硬件性能不是很高的自动驾驶设备来说，因其车载计算平台算力有限，难以支撑类似的算法框架。
[0004]因此，如何在此类算力有限的车载计算平台上，在保障算法轻量化的同时，规划出安全、高效的行驶轨迹，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种轨迹规划方案，以至少部分解决上述问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种轨迹规划方法，包括：根据自动驾驶设备所在环境对应的地图信息，为所述自动驾驶设备确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，包括：根据自动驾驶设备所在环境对应的地图信息，为所述自动驾驶设备确定可行驶的第一通行空间；根据所述自动驾驶设备采集的感知信息，从所述第一通行空间中，为所述自动驾驶设备确定第二通行空间；从所述第二通行空间中，确定出目标通行空间；根据所述目标通行空间，对所述自动驾驶设备进行轨迹规划。2.根据权利要求1所述的方法，其中， 所述根据所述自动驾驶设备采集的感知信息，从所述第一通行空间中，为所述自动驾驶设备确定第二通行空间，包括：确定所述自动驾驶设备对应的当前参考线；根据当前参考线的曲率，确定相匹配的运动学估算模型；根据确定的运动学估算模型和所述自动驾驶设备采集的感知信息，从所述第一通行空间中，为所述自动驾驶设备确定第二通行空间。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据确定的运动学估算模型和所述自动驾驶设备采集的感知信息，从所述第一通行空间中，为所述自动驾驶设备确定第二通行空间，包括：根据确定的运动学估算模型和所述自动驾驶设备采集的感知信息，在所述第一通行空间中，沿所述自动驾驶设备的前进方向进行前向搜索，获得至少一个第二通行空间；所述从所述第二通行空间中，确定出目标通行空间，包括：按照所述自动驾驶设备的期望终点位置，对所述至少一个第二通行空间进行空间裁剪；根据裁剪结果，获得目标通行空间。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据裁剪结果，获得目标通行空间，包括：根据裁剪结果，获得至少一个候选通行空间；根据确定的运动学估算模型和所述自动驾驶设备采集的感知信息，在所述至少一个候选通行空间中，沿所述自动驾驶设备的后退方向进行后向搜索；根据后向搜索结果，获得目标通行空间。5.根据权利要求2
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4任一项所述的方法，其中，所述根据当前参考线的曲率，确定相匹配的运动学估算模型，包括：根据所述自动驾驶设备的当前位置、和当前参考线的曲率，确定在Frenet坐标系下，所述自动驾驶设备的横向位移与纵向位移的关系；根据所述关系确定与当前参考线的曲率相匹配的运动学估算模型。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述自动驾驶设备的当前位置、和当前参考线的曲率，确定在Frenet坐标系下，所述自动驾驶设备的横向位移与纵向位移的关系，包括：根据所述自动驾驶设备的当前位置，确定所述自动驾驶设备的当前参考线；判断当前参考线的曲率是否为0；若当前参考线的曲率为0，则确定在Frenet坐标系下，所述自动驾驶设备的横向位移与纵向位移的关系为：所述横向位移小于或等于所述纵向位移与所述自动驾驶设备在笛卡尔坐标系下的空间延展系数的乘积。
7.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏超，刘云夫，陈俊波，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：