多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。且适用范围更广。且适用范围更广。

【技术实现步骤摘要】
多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。

技术介绍

[0002]合流区是造成交通拥堵、交通事故、排放加剧的交通瓶颈之一。智能网联车(CAV)可以通过V2I通信实现对车辆的协同控制，从而提高交通效率和安全性。目前匝道合流研究大多集中于单一主路车辆与匝道车辆的合流控制，而并未考虑主路存在多车道场景下，车辆在真实合流决策过程中做出换道的可能，这与实际驾驶情形不符，并降低了车道的利用率，这会直接影响匝道控制区车辆的合流决策结果。
[0003]因此，现有的针对单一主路车辆与匝道车辆的合流控制方法，已经无法适用于现有的多车道车辆合流控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置，其目的在于，实现对多车道的车辆合流控制。
[0005]一方面，本专利技术提供一种多车道的智能网联车辆合流控制方法,包括：
[0006]获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多车道的智能网联车辆合流控制方法,其特征在于，包括：获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；采用预设的状态约束条件控制所述多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算所述合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；采用所述目标合流方案控制所述多个车辆完成合流。2.如权利要求1所述的多车道的智能网联车辆合流控制方法，其特征在于，所述采用预设的状态约束条件控制所述多个车辆通过所述合流区域时的运行状态，包括：根据所述多个车辆的运行状态确定所述合流区域中每个车道上的合流点位置；采用预设的状态约束条件控制所述多个车辆通过所述合流点时的运行速度和每个车道上相邻两个车辆之间的时间间隔。3.如权利要求3所述的多车道的智能网联车辆合流控制方法，其特征在于，所述采用预设的状态约束条件控制所述多个车辆通过所述合流点时的运行速度和每个车道上相邻两个车辆之间的时间间隔，包括：控制各个所述车辆通过所述合流点以后匀速行驶预设时间段；控制通过所述合流点时，每个车道上相邻两个车辆之间的时间间隔为预设时长。4.如权利要求3所述的多车道的智能网联车辆合流控制方法，其特征在于，所述计算所述合流方案的运行成本，包括：针对每个所述合流方案执行以下处理：计算各个合流方案的效率成本、燃油成本和舒适性成本；根据所述效率成本、燃油成本和舒适性成本分别对应权重，计算所述合流方案对应的运行成本。5.如权利要求4所述的多车道的智能网联车辆合流控制方法，其特征在于，所述计算所述合流方案的运行成本，包括：分别计算所述合流方案中每个车辆的合流成本；根据所述每个车辆的合流成本得到所述合流方案的运行成本。6.如权利要求5所述的多车道的智能网联车辆合流控制方法，其特征在于，所述分别计算所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨澜，占佳豪，赵祥模，房山，何逸煦，袁佳琪，何泽宇，徐志刚，王润民，景首才，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：