【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】能够进行多端口内窥镜式外科手术的多臂机器人系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年6月10日提交的并且名称为“Multi
‑
Arm System Enabling Multiportal Endoscopic Surgery”的美国临时申请第63/037,332号的权益，该美国临时申请全文以引用方式并入本文。
[0003]本公开的实施方案涉及内窥镜式外科手术领域，特别是用于微创机器人手术以对椎管狭窄减压并实现椎骨融合。
技术介绍
[0004]每年有许多人因椎管狭窄而接受外科手术。患有此病症的患者的脊柱内窥镜式外科手术允许在局部麻醉下进行经皮减压。针对在过去造成大量组织受损并大量失血的手术来开发微创替代方案具有许多益处。微创手术(MIS)的内窥镜式方法使老年和虚弱患者能够接收外科治疗。此外，内窥镜式MIS显著缩短所有患者的手术室时间要求；实现更短住院时间并减少手术失血量；并且提供由患者报告的神经监测替代方案，从而提高安全性。由于患者可保持清醒，所以患者能够报告由...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于内窥镜式外科手术的系统，包括：第一机械臂，所述第一机械臂被构造成限定其上携带的内窥镜式相机的姿势；第二机械臂，所述第二机械臂被构造成限定其上携带的外科端部执行器的姿势；冲洗喷嘴，所述冲洗喷嘴被构造成将流体注入到预选组织区域中，从而在要执行外科规程的位置产生腔体；以及至少一个控制器，所述至少一个控制器被配置为至少控制所述第一机械臂和所述第二机械臂，使得所述内窥镜式相机的所述姿势和所述外科端部执行器的所述姿势对于所述控制器是已知的，其中所述内窥镜式相机被配置为采集所述腔体的术中图像，使得在根据所述腔体的所述术中图像引导所述外科端部执行器的情况下能够在所述腔体中执行内窥镜式手术。2.根据权利要求1所述的系统，其中在低于正在进行所述内窥镜式外科手术的对象的舒张压的预定压力下注入所述流体。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个控制器被配置为控制所述第一机械臂以调整所述内窥镜式相机的所述姿势，使得所述内窥镜式相机查看位置由所述第二机械臂调整的所述外科端部执行器。4.根据权利要求1所述的系统，还包括能够被构造成向术野施用药物的第三机械臂。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述药物是麻醉剂。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个控制器被配置为执行使用所述第二机械臂进行外科规程所必需的步骤。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述内窥镜式手术能够以微创方式进行。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述内窥镜式手术是椎间盘突出切除术、椎板切开术、椎板切除术、小平面关节神经消融或椎间孔切开术中的任一种。9.根据权利要求1所述的系统，其中由所述内窥镜式相机采集的所述术中图像被配准到术前图像集的图像，使得能够在所述术中图像中注释在所述术前图像中识别的解剖特征。10.根据权利要求9所述的系统，其中术中图像的像素对应于术前三维图像集的体素。11.根据权利要求9所述的系统，其中通过适于比较解剖特征的图像处理来实现所述术前图像集的图像与所述术中图像之间的配准。12.根据权利要求1所述的系统，其中所述预选组织区域是组织平面之间的空间。13.根据权利要求1所述的系统，其中所述预选组织区域能够包括椎间盘的内部、硬膜外腔或椎旁肌之间的筋膜层。14.根据权利要求1所述的系统，其中所述外科端部执行器包括钻、外科手术刀、刮骨刀、咬骨钳、抽吸装置、消融头、烧灼器、镊子或另一脊柱外科工具中的任一种。15.根据权利要求1所述的系统，其中所述冲洗喷嘴结合到由所述第一机械臂携带的内窥镜式元件中。16.一种用于内窥镜式外科手术的系统，包括：第一机械臂，所述第一机械臂被构造成控制其上携带的内窥镜式相机的姿势，所述内窥镜式相机适于采集要在其上执行所述内窥镜式外科手术的三维表面的二维术中图像，第二机械臂，所述第二机械臂被构造成控制其上携带...
【专利技术属性】
技术研发人员：Y，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。