激光雷达的外参标定方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供激光雷达的外参标定方法、装置、自动驾驶车辆和计算机可读存储介质，所述方法包括：利用所述激光雷达分别获取第一参考面和第二参考面对应的点云数据；获取所述第一参考面对应的第一法向量以及所述第一参考面与所述激光雷达的第一距离d1；获取所述第二参考面对应的第二法向量以及所述第二参考面与所述激光雷达的第二距离d2；基于所述第一法向量和所述第二法向量获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息；基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息。利用激光雷达对不同的参考面进行激光扫描，外参标定的准确性较高。较高。较高。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的外参标定方法及相关装置


[0001]本申请涉及自动驾驶的
，尤其涉及激光雷达的外参标定方法、装置、自动驾驶车辆和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展日臻成熟，自动驾驶车辆将成为未来出行的一种重要手段。自动驾驶车辆一般设置有激光雷达来感知行人、车辆、信号灯等障碍，在自动驾驶车辆行驶的过程中，需要知道激光雷达的外参，也就是激光雷达的坐标系和其他坐标系之间的空间转换关系。
[0003]常见的外参标定方式有三种：一、激光雷达建图得到行走轨迹并与惯性测量单元通过积分运算得到的轨迹匹配，得到二者之间的外参，但由于激光雷达的可视范围主要是地面，地面的特征信息较少，得到的轨迹不准确；二、用一个外参已知的激光雷达和外参未知的激光雷达同时扫描墙角再把两块点云匹配得到外参，然而由于外参未知的激光雷达可视范围与其他激光雷达共视太少，外参标定的准确性较低；三、根据激光雷达自身的机械安装角度和位置的位置得到外参，但是由于安装误差，这样得到的外参误差较大。
[0004]因此，亟需提供激光雷达的外参标定方法及相关装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的外参标定方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括所述激光雷达和惯性测量单元，所述方法包括：利用所述激光雷达分别获取第一参考面和第二参考面对应的点云数据；基于所述第一参考面的点云数据，获取所述第一参考面对应的第一法向量以及所述第一参考面与所述激光雷达的第一距离d1；基于所述第二参考面的点云数据，获取所述第二参考面对应的第二法向量以及所述第二参考面与所述激光雷达的第二距离d2；基于所述第一法向量和所述第二法向量获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息；基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息；基于所述姿态信息和所述位置信息，获取所述惯性坐标系与所述雷达坐标系的空间转换关系，实现对所述激光雷达的外参标定。2.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述第一参考面与所述第二参考面之间的夹角为90
°
；其中，所述第一参考面为地面，所述第二参考面为墙面。3.根据权利要求2所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，利用所述激光雷达获取所述墙面的点云数据的过程包括：利用所述激光雷达采集所述地面和所述墙面的整体点云数据；从所述整体点云数据中过滤掉所述地面的点云数据，得到所述墙面的点云数据。4.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一法向量和所述第二法向量获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息，包括：利用所述第一法向量所述第二法向量以及第三法向量构建虚拟坐标系，其中，基于所述虚拟坐标系与所述惯性坐标系的对应关系，获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息。5.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息，包括：分别获取所述第一参考面与所述惯性测量单元的第三距离d3以及所述第二参考面与所述惯性测量单元的第四距离d4；计算所述第三距离d3与所述第一距离d1的第一差值以及所述第四距离d4和所述第二距离d2的第二差值；基于所述第一差值和所述第二差值，获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，谷雨隆，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：