一种车载二维激光雷达标定方法技术

一种车载二维激光雷达标定方法，精确标定二维激光雷达相对于机器人本体的方向；其核心是获得机器人正前方方向二维激光雷达相邻的两条射线距离，利用二维激光雷达的结构光性质，通过三角几何原理确定二维激光雷达相对于机器人的方向。机器人的方向。

【技术实现步骤摘要】
一种车载二维激光雷达标定方法


[0001]本专利技术涉及一种车载二维激光雷达标定方法，属于电子信息


技术介绍

[0002]二维激光雷达广泛应用于室内移动机器人以及无人车等领域，是一种感知距离的重要传感器。激光雷达安装在机器人或者无人车上面，激光雷达相对于本体的位姿对于移动机器人导航避障等认为极为重要，而激光雷达相对于本体的方向通常难以精确测定。本专利技术提供一种高效且精确的车载二维激光雷达标定方法，精确地标定激光雷达相对于本体的旋转角度，对于提高移动机器人导航精度具有重要意义。
[0003]现有方法中，文献“[1]程金龙,冯莹,曹毓,雷兵,魏立安.车载激光雷达外参数的标定方法[J].光电工程,2013,40(12):89
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94.”提出了一种采用三面靶标的激光雷达外参数标定方法，对靶标进行三维重建，利用随机采样一致性(RANSAC)算法进行平面分割和同名向量的提取，采用坐标系转换模型对标定参数求解，该方法的主要缺陷在于方法较为复杂，采用RANSAC算法进行平面分割引入了误差。本方法只须让机器人正面面向墙壁，采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载二维激光雷达标定方法，精确标定二维激光雷达相对于机器人本体的方向；其核心是获得机器人正前方方向二维激光雷达相邻的两条射线距离，利用二维激光雷达的结构光性质，通过三角几何原理确定二维激光雷达相对于机器人的方向；具体实现步骤如下：输入：当前时刻激光雷达扫描，其中，表示的第j条射线，表示射线测量的距离，表示射线的角度；表示激光雷达角度分辨率，单位为弧度；表示激光雷达扫描射线数；设激光雷达第1条射线的方向为激光雷达的0弧度角方向；输出：激光雷达相对于机器人的方向，单位为弧度；步骤1、准备工作：将激光水平安放在机器人上，让机器人正面面向室内墙壁，距离墙壁的垂直距离约1米，并使机器人周围2米内除了其所面对的墙壁外没有其它物体；获得当前时刻激光雷达扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：段琢华，何轩，许家猛，
申请(专利权)人：电子科技大学中山学院，
类型：发明
国别省市：