移动式螺栓自动拆卸机器人及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种移动式螺栓自动拆卸机器人及控制方法，包括移动小车、机械臂、控制器、视觉引导部、拆卸装置和控制系统，机械臂、控制器、控制系统均设置在移动小车上，视觉引导部和拆卸装置均设置在机械臂上，移动小车、控制器、视觉引导部、拆卸装置均和控制系统电连接，机械臂和控制器电连接；其中，移动小车用于在地面移动，控制器根据控制系统的指令控制机械臂的工作姿态，视觉引导部用于检测待拆卸的螺栓的位置，机械臂用于带动拆卸装置移动至螺栓的位置，拆卸装置用于拆卸螺栓。该方案可实现对螺栓的自动位置检测及拆卸，提高了自动化程度，这样可减少人员操作，提高效率。提高效率。提高效率。

【技术实现步骤摘要】
移动式螺栓自动拆卸机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及螺栓拆卸
，具体而言，涉及一种移动式螺栓自动拆卸机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]对矿卡轮胎等大尺寸的紧固螺栓的拆卸工作主要由人工操作完成，拆卸工具重达几十公斤，拆卸强度极大，且需要多人协作完成，耗费人力，且效率低。
[0003]现有技术中存在一些可代替人工拆卸螺栓的装置，CN202022906991公开了一种矿用重型卡车拆卸轮胎螺栓扭矩扳手助力臂，包括小车，所述小车上固定连接有立柱；所述立柱通过第一转轴与平衡杆支架转动连接；所述平衡杆支架上端通过第二转轴与平衡杆在竖直面内实现转动连接；所述平衡杆一端连接有调节杆；所述调节杆上可拆卸连接有配重块；所述平衡杆的另一端通过第三转轴与第一连杆的一端在水平面内实现转动连接，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端在水平面内实现转动连接，所述第二连杆的另一端通过第四转轴与夹紧机构转动连接。本专利技术由机械助力臂夹持扭矩扳手代替人工抱持扭矩扳手，降低了工人的劳动强度，减少了使用过程中由于操作不当造成的安全隐患。但是现有的螺栓拆卸装置仍然存在自动化程度低等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种移动式螺栓自动拆卸机器人及控制方法，以提高现有的螺栓拆卸装置的自动化程度。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了一种移动式螺栓自动拆卸机器人，包括移动小车、机械臂、控制器、视觉引导部、拆卸装置和控制系统，机械臂、控制器、控制系统均设置在移动小车上，视觉引导部和拆卸装置均设置在机械臂上，移动小车、控制器、视觉引导部、拆卸装置均和控制系统电连接，机械臂和控制器电连接；其中，移动小车用于在地面移动，控制器根据控制系统的指令控制机械臂的工作姿态，视觉引导部用于检测待拆卸的螺栓的位置，机械臂用于带动拆卸装置移动至螺栓的位置，拆卸装置用于拆卸螺栓。
[0006]进一步地，拆卸装置包括安装架、电动拆卸枪、传力杆和套筒，安装架固定在机械臂上，电动拆卸枪安装在安装架上，套筒设置在传力杆的一端，套筒用于套在螺栓上，电动拆卸枪驱动传力杆和套筒转动。
[0007]进一步地，拆卸装置还包括杆套，杆套和安装架固定连接，传力杆穿过杆套；其中，传力杆相对于杆套的轴向可在预设距离内浮动。
[0008]进一步地，拆卸装置还包括反力结构，反力结构设置在杆套上，反力结构用于与安装螺栓的轮毂抵接。
[0009]进一步地，拆卸装置包括多个不同尺寸的套筒，每个套筒均和传力杆可拆卸连接。
[0010]进一步地，视觉引导部包括摄像头，摄像头安装在安装架上。
[0011]进一步地，移动小车包括底盘和多个麦克拉姆轮，多个麦克拉姆轮分布在底盘的底部，机械臂、控制器、控制系统均设置在底盘上。
[0012]进一步地，移动小车还包括多个液压支腿，多个液压支腿分布在底盘上，液压支腿具有与地面抵接的支撑状态以及与地面分离的收起状态。
[0013]进一步地，机械臂为六轴机械臂。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制方法，控制方法用于上述的移动式螺栓自动拆卸机器人，控制方法包括：控制移动小车移动到设定位置；视觉引导部对标准参照物进行拍照，并完成视觉引导部的视觉标定；视觉引导部对待拆卸的螺栓进行拍照；控制系统根据螺栓照片和视觉标定的矩阵参数，计算得到现实坐标系下的螺栓位置；控制器获取螺栓的位置，并控制机械臂移动；机械臂带动拆卸装置移动到螺栓的位置；拆卸装置拆卸螺栓。
[0015]应用本专利技术的技术方案，提供了一种移动式螺栓自动拆卸机器人，包括移动小车、机械臂、控制器、视觉引导部、拆卸装置和控制系统，机械臂、控制器、控制系统均设置在移动小车上，视觉引导部和拆卸装置均设置在机械臂上，移动小车、控制器、视觉引导部、拆卸装置均和控制系统电连接，机械臂和控制器电连接；其中，移动小车用于在地面移动，控制器根据控制系统的指令控制机械臂的工作姿态，视觉引导部用于检测待拆卸的螺栓的位置，机械臂用于带动拆卸装置移动至螺栓的位置，拆卸装置用于拆卸螺栓。采用该方案，可通过视觉引导部检测待拆卸的螺栓的位置，然后机械臂根据检测到的位置带动拆卸装置移动至螺栓的位置，拆卸装置再拆卸螺栓。该方案可实现对螺栓的自动位置检测及拆卸，提高了自动化程度，这样可减少人员操作，提高效率。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了本专利技术的实施例提供的移动式螺栓自动拆卸机器人的结构示意图；
[0018]图2示出了图1中的拆卸装置的立体图；
[0019]图3示出了图2中的拆卸装置的轴向剖视图；
[0020]图4示出了图2中的拆卸装置的径向剖视图。
[0021]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0022]10、移动小车；11、底盘；12、麦克拉姆轮；13、液压支腿；20、机械臂；30、控制器；40、视觉引导部；50、拆卸装置；51、安装架；52、电动拆卸枪；53、传力杆；54、套筒；55、杆套；56、反力结构；57、导向轴；58、轴向弹簧；59、周向弹簧；60、控制系统。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]如图1至图4所示，本专利技术的实施例提供了一种移动式螺栓自动拆卸机器人，包括移动小车10、机械臂20、控制器30、视觉引导部40、拆卸装置50和控制系统60，机械臂20、控制器30、控制系统60均设置在移动小车10上，视觉引导部40和拆卸装置50均设置在机械臂20上，移动小车10、控制器30、视觉引导部40、拆卸装置50均和控制系统60电连接，机械臂20和控制器30电连接；其中，移动小车10用于在地面移动，控制器30根据控制系统60的指令控制机械臂20的工作姿态，视觉引导部40用于检测待拆卸的螺栓的位置，机械臂20用于带动拆卸装置50移动至螺栓的位置，拆卸装置50用于拆卸螺栓。
[0025]采用该方案，可通过视觉引导部40检测待拆卸的螺栓的位置，然后机械臂20根据检测到的位置带动拆卸装置50移动至螺栓的位置，拆卸装置50再拆卸螺栓。该方案可实现对螺栓的自动位置检测及拆卸，提高了自动化程度，这样可减少人员操作，提高效率。
[0026]如图2至图4所示，拆卸装置50包括安装架51、电动拆卸枪52、传力杆53和套筒54，安装架51固定在机械臂20上，电动拆卸枪52安装在安装架51上，套筒54设置在传力杆53的一端，套筒54用于套在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式螺栓自动拆卸机器人，其特征在于，包括移动小车(10)、机械臂(20)、控制器(30)、视觉引导部(40)、拆卸装置(50)和控制系统(60)，所述机械臂(20)、所述控制器(30)、所述控制系统(60)均设置在所述移动小车(10)上，所述视觉引导部(40)和所述拆卸装置(50)均设置在所述机械臂(20)上，所述移动小车(10)、所述控制器(30)、所述视觉引导部(40)、所述拆卸装置(50)均和所述控制系统(60)电连接，所述机械臂(20)和所述控制器(30)电连接；其中，所述移动小车(10)用于在地面移动，所述控制器(30)根据所述控制系统(60)的指令控制所述机械臂(20)的工作姿态，所述视觉引导部(40)用于检测待拆卸的螺栓的位置，所述机械臂(20)用于带动所述拆卸装置(50)移动至所述螺栓的位置，所述拆卸装置(50)用于拆卸所述螺栓。2.根据权利要求1所述的移动式螺栓自动拆卸机器人，其特征在于，所述拆卸装置(50)包括安装架(51)、电动拆卸枪(52)、传力杆(53)和套筒(54)，所述安装架(51)固定在所述机械臂(20)上，所述电动拆卸枪(52)安装在所述安装架(51)上，所述套筒(54)设置在所述传力杆(53)的一端，所述套筒(54)用于套在所述螺栓上，所述电动拆卸枪(52)驱动所述传力杆(53)和所述套筒(54)转动。3.根据权利要求2所述的移动式螺栓自动拆卸机器人，其特征在于，所述拆卸装置(50)还包括杆套(55)，所述杆套(55)和所述安装架(51)固定连接，所述传力杆(53)穿过所述杆套(55)；其中，所述传力杆(53)相对于所述杆套(55)的轴向可在预设距离内浮动。4.根据权利要求3所述的移动式螺栓自动拆卸机器人，其特征在于，所述拆卸装置(50)还包括反力结构(56)，所述反力...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩希君，郑勇，司建军，白水，李佩东，
申请(专利权)人：国能宝日希勒能源有限公司，
类型：发明
国别省市：