本发明专利技术提供一种钢板瑕疵点的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，属于视觉测量技术领域。所述方法包括：获取被测钢板的目标采样点对应的钢板厚度；根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点；响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型。以至少解决相关技术中存在的人工目视钢板检测人工劳动强度大、易造成漏检、无法适应高速机组的生产环境、检测精度低等问题，适应于视觉测量、钢板检测的场景。钢板检测的场景。钢板检测的场景。
【技术实现步骤摘要】
一种钢板瑕疵点的检测方法、检测装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及视觉测量
，尤其涉及一种钢板瑕疵点的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]钢板表面检测主要用于检测钢板表面的不连续性缺陷(如坑陷、划痕、瑕疵等)，检测方法有人工经验检测法、基于电磁感应及超声的无损检测技术。
[0003]目前，大型钢板的检测手段主要使用人工目视的方法，受限于生产节拍的要求，人工目视的方法无法检测钢板底面，故无法全覆盖被测钢板的上下表面；且人工目视检测方法无法对钢板表面不连续性进行数值测量，需要增加工序并使用专用仪器测量数值后进行钢板分级操作，因此，目前大型钢板的检测存在人工劳动强度大、易造成漏检、无法适应高速机组的生产环境、检测精度低等问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种钢板瑕疵点的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中存在的人工目视钢板检测人工劳动强度大、易造成漏检、无法适应高速机组的生产环境、检测精度低等问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种钢板瑕疵点的检测方法，包括：获取被测钢板的目标采样点对应的钢板厚度；根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点；响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型。
[0006]优选地，凹陷类型包括以下一种或两种：上表面凹陷，下表面凹陷。所述获取被测钢板的目标采样点对应的钢板厚度，具体包括：获取被测钢板的上表面和下表面的目标采样点的坐标数据其中，p＝u表示被测钢板的上表面，p＝d表示被测钢板的下表面，t＝0,1,2,...T表示采样时刻，i取值为0,1,2,...A，A表示在每个采样时刻的上表面或下表面的采样点的总数；根据以下公式计算目标采样点对应的钢板厚度：
[0007][0008]其中，为被测钢板上表面的目标采样点的坐标数据中的Z轴数据，为被测钢板下表面的目标采样点的坐标数据中的Z轴数据。
[0009]优选地，所述根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点，具体包括：判断目标采样点对应的钢板厚度是否小于或等于目标厚度与第一阈值的差值；响应于目标采样点对应的钢板厚度小于或等于目标厚度与第一阈值的差值，判定目标采样点为凹陷瑕疵点。
[0010]优选地，所述根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点，所述方法还包括：响应于目标采样点对应的钢板厚度大于目标厚度与
第一阈值的差值，且目标采样点对应的钢板厚度小于目标厚度与第一阈值的和值，判定目标采样点为无瑕疵点。
[0011]优选地，所述响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型，具体包括：响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据相邻点对比法判断凹陷瑕疵点是否满足以下公式：
[0012][0013][0014]其中，为被测钢板的上表面的凹陷瑕疵点的坐标数据中的Z轴数据，为被测钢板的下表面的凹陷瑕疵点的坐标数据中的Z轴数据，v
‑
1、v、v+1为相邻的凹陷瑕疵点，Th为第一阈值，响应于凹陷瑕疵点同时满足公式(2)和公式(3)，确定凹陷瑕疵点为上表面凹陷和下表面凹陷，响应于凹陷瑕疵点满足公式(2)但不满足公式(3)，确定凹陷瑕疵点为上表面凹陷，响应于凹陷瑕疵点不满足公式(2)但满足公式(3)，确定凹陷瑕疵点为下表面凹陷。
[0015]优选地，所述响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型，具体包括：响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据扫描线对比法判断凹陷瑕疵点是否满足以下公式：
[0016][0017][0018]其中，表示上表面的平均厚度，表示上表面的平均厚度，表示下表面的平均厚度，满足以下公式：
[0019][0020]响应于凹陷瑕疵点同时满足公式(4)和公式(5)，确定凹陷瑕疵点为上表面凹陷和下表面凹陷，
[0021]响应于凹陷瑕疵点满足公式(4)但不满足公式(5)，确定凹陷瑕疵点为上表面凹陷，
[0022]响应于凹陷瑕疵点不满足公式(4)但满足公式(5)，确定凹陷瑕疵点为下表面凹陷。
[0023]优选地，所述确定凹陷瑕疵点的所在位置，具体包括：根据以下公式确定凹陷瑕疵点的所在位置的X轴和Y轴的坐标值：
[0024]y＝t
·
L
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)
[0025]x＝(i+0.5)
·
WN
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)
[0026]其中，L为每次相机采集的钢板步进长度，W为每个相机覆盖的扫描范围，N为每个
相机每次采样的点数。
[0027]优选地，在所述获取被测钢板的上表面和下表面的目标采样点的坐标数据之前，所述方法还包括：采用阵列相机根据采集信号周期对被测钢板的上表面和下表面进行图像数据的采集，并输出采样点的第一坐标，其中，所述第一坐标处于以阵列相机的位置为原点的坐标系中；根据阵列相机中各相机的相对位置关系，将各相机输出的采样点的第一坐标转换至世界坐标系中，得到被测钢板的上表面和下表面的目标采样点的坐标数据
[0028]第二方面，本专利技术还提供一种钢板瑕疵点的检测装置，包括获取模块、判定模块和确定模块。
[0029]获取模块，用于获取被测钢板的目标采样点对应的钢板厚度。判定模块，与获取模块连接，用于根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点。确定模块，与判定模块连接，用于响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型。
[0030]第三方面，本专利技术还提供一种检测装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以实现如第一方面所述的钢板瑕疵点的检测方法。
[0031]第四方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的钢板瑕疵点的检测方法。
[0032]本专利技术提供的钢板瑕疵点的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，通过获取采样点的钢板厚度数据，比较目标厚度与采样点的钢板厚度数据，以判断采样点是否为凹陷瑕疵点，继而确定凹陷瑕疵点的凹陷类型，即明确采样点是上表面的凹陷瑕疵点还是下表面的凹陷瑕疵点。可采用常规的视觉设备(如相机)获取采样点的数据。这种基于机器视觉检测工业生产中钢板瑕疵的检测方法，相比于人工目视方法具有较高的自动化程度、检测全面、适应于高速机组的生产环境、且检测精度高的特点。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例1的一种钢板瑕疵点的检测方法的流程示意图；
[0034]图2为本专利技术实施例1的一种钢板检测系统的结构示意图；
[0035]图3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种钢板瑕疵点的检测方法，其特征在于，包括：获取被测钢板的目标采样点对应的钢板厚度；根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点；响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型。2.根据权利要求1所述的钢板瑕疵点的检测方法，其特征在于，凹陷类型包括以下一种或两种：上表面凹陷，下表面凹陷，所述获取被测钢板的目标采样点对应的钢板厚度，具体包括：获取被测钢板的上表面和下表面的目标采样点的坐标数据其中，p＝u表示被测钢板的上表面，p＝d表示被测钢板的下表面，t＝0,1,2,...T表示采样时刻，i取值为0,1,2,...A，A表示在每个采样时刻的上表面或下表面的采样点的总数；根据以下公式计算目标采样点对应的钢板厚度：其中，为被测钢板上表面的目标采样点的坐标数据中的Z轴数据，为被测钢板下表面的目标采样点的坐标数据中的Z轴数据。3.根据权利要求2所述的钢板瑕疵点的检测方法，其特征在于，在所述获取被测钢板的上表面和下表面的目标采样点的坐标数据之前，还包括：采用阵列相机根据采集信号周期对被测钢板的上表面和下表面进行图像数据的采集，并输出采样点的第一坐标，其中，所述第一坐标处于以阵列相机的位置为原点的坐标系中；根据阵列相机中各相机的相对位置关系，将各相机输出的采样点的第一坐标转换至世界坐标系中，得到被测钢板的上表面和下表面的目标采样点的坐标数据4.根据权利要求1所述的钢板瑕疵点的检测方法，其特征在于，所述根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点，具体包括：判断目标采样点对应的钢板厚度是否小于或等于目标厚度与第一阈值的差值；响应于目标采样点对应的钢板厚度小于或等于目标厚度与第一阈值的差值，判定目标采样点为凹陷瑕疵点。5.根据权利要求4所述的钢板瑕疵点的检测方法，其特征在于，所述根据目标采样点对应的钢板厚度与目标厚度的差值判定目标采样点是否为凹陷瑕疵点，还包括：响应于目标采样点对应的钢板厚度大于目标厚度与第一阈值的差值，且目标采样点对应的钢板厚度小于目标厚度与第一阈值的和值，判定目标采样点为无瑕疵点。6.根据权利要求2所述的钢板瑕疵点的检测方法，其特征在于，所述响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据对比法确定凹陷瑕疵点的凹陷类型，具体包括：响应于目标采样点为凹陷瑕疵点，根据相邻点对比法判断凹陷瑕疵点是否满足以下公式：
其中，为被测钢板的上表面的凹陷瑕疵点的坐标数据中的Z轴数据，为被测钢板的下表面的凹陷瑕疵点的坐标数据中的Z轴数据，v
‑
1、v、v+1为相邻的凹陷瑕疵点，Th为第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金石，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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