一种机器人控制方法及全向移动机器人技术

本发明专利技术公开了一种机器人控制方法，包括：确定机器人的当前位置及目标位置；计算从当前位置到目标位置的最优路径，并将最优路径分解为多段直线路径，确定机器人在每段直线路径中所需的姿态和平移策略；根据机器人在每段直线路径中所需的姿态和平移策略，在每段直线路径中先控制机器人进行姿态调整，再控制机器人进行位置平移，直至机器人到达目标位置。本发明专利技术提供的机器人控制方法，通过分段定位，将规划的最优路径进行提前分解，再进行逐级逼近的控制方法，使机器人的控制算法更加简单，实现机器人快速平稳的精确定位，提高机器人在移动过程中的稳定性。程中的稳定性。程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法及全向移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种机器人控制方法及全向移动机器人。

技术介绍

[0002]目前，机器人定位大多通过速度控制、动态纠偏的方式，根据机器人当前的运动方向和速度与目标值比较，实时纠正机器人的移动路径及姿态。
[0003]现有技术中使用的差速轮实时纠偏控制算法中，需要知道机器人的实时方向和姿态，由于机器人是动态运行的，且位置反馈具有一定滞后性，造成机器人控制算法复杂，且准确性不高。基于在线的实时纠偏速度控制算法，由于电机驱动、驱动轮同步性差，响应时间不一致，造成调整偏差，提高动态响应时容易造成超调，使机器人行走不稳定。
[0004]综上，移动机器人采用实时纠偏的算法，需对实际转速及方向进行控制，算法复杂，低响应时，纠偏速度慢，轨迹偏离远；高响应时，又容易发生扭摆振荡，造成难以获得稳定参数的问题，并且对不同工况及不同设备状态影响较大，从而在机器人快速移动时，参数难以调节，稳定性较差。因此，有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的以上技术问题。
专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：确定机器人的当前位置及目标位置；计算从所述当前位置到所述目标位置的最优路径，并将所述最优路径分解为多段直线路径，确定所述机器人在每段所述直线路径中所需的姿态和平移策略；根据所述机器人在每段所述直线路径中所需的姿态和平移策略，在每段所述直线路径中先控制所述机器人进行姿态调整，再控制所述机器人进行位置平移，直至所述机器人到达所述目标位置。2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述机器人在每段所述直线路径中所需的平移策略包括多种具有不同的平移速度及定位精度的子策略；所述在每段所述直线路径中控制所述机器人进行位置平移包括：控制所述机器人依次按照所述多种子策略进行平移和定位，直至到达所述直线路径的终点。3.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述子策略包括第一子策略、第二子策略和第三子策略，所述第一子策略、第二子策略和第三子策略包括的平移速度和定位精度均逐渐减小。4.根据权利要求3所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述第一子策略包括的定位精度为分米级，所述第二子策略包括的定位精度为厘米级，所述第三子策略包括的定位精度为毫米级。5.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人进行姿态调整包括：将所述机器人的伺服电机转换为速度模式，通过控制所述机器人的内外轮的速度差，进而调整所述机器人的姿态；所述控制所述机器人进行位置平移包括：将所述机器人的伺服电机转换为位置控制模式，通过位置定位指令来控制所述机器人在位置平移过程中的速度和位移。6.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述机器人在...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈岗，关雪丹，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：