环境自适应的区域划分方法及机器人技术

本申请提供一种环境自适应的区域划分方法及机器人，方法包括：基于环境信息确定定位边，其中，定位边为障碍物/墙体的边界；以定位边作为分区的分区边界，并按照预设的分区生成规则建立分区；预设的分区生成规则包括：若已知分区边界的设定距离范围内存在与已知分区边界相对的障碍物/墙体的边界，则基于已知分区边界生成贴合相对的障碍物/墙体的边界的分区，否则，以定位边作为分区边界按照预设的最大尺寸规则或指定尺寸原则生成分区；将已建立分区的边界作为新分区的分区边界，并按照预设的分区生成规则拓展新的分区。本申请方案，通过分区生成规则按照障碍物或墙体存在与否适应性地进行分区，可以灵活地划分得到更适于机器人工作的分区。器人工作的分区。器人工作的分区。

【技术实现步骤摘要】
环境自适应的区域划分方法及机器人


[0001]本申请涉及计算机
，特别涉及一种环境自适应的区域划分方法及机器人。

技术介绍

[0002]一些机器人在执行任务时需要遍历整个工作场所，比如，服务机器人、扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、擦窗机器人等。此类机器人在工作时需对工作场所进行全覆盖路径规划，以确定工作时的运动路径。当工作场所的范围较大时，机器人可以先将工作场所划分为多个区域，进而对每个区域规划运动路径。在相关技术中，机器人可以根据预先设定的分区大小对工作场所划分区域，形成尺寸大小统一且较为整齐的多个区域。然而，对于复杂环境，受工作场所内的障碍物以及工作场所边缘轮廓影响，容易划分出细碎的小区域，导致后续工作效率低下。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种环境自适应的区域划分方法及机器人，用于对机器人工作场所进行区域划分。
[0004]一方面，本申请提供了一种环境自适应的区域划分方法，应用于机器人，包括：
[0005]基于环境信息确定定位边，其中，所述定位边为障碍物/墙体的边界，所述定位边包括所在直线相交的第一定位边和第二定位边；
[0006]以所述定位边作为分区的分区边界，并按照预设的分区生成规则建立分区；其中，所述预设的分区生成规则包括：若已知分区边界的设定距离范围内存在与已知分区边界相对的障碍物/墙体的边界，则基于已知分区边界生成贴合所述相对的障碍物/墙体的边界的分区，否则，以所述定位边作为分区边界按照预设的最大尺寸规则或指定尺寸原则生成分区；
[0007]将已建立分区的边界作为新分区的分区边界，并按照所述预设的分区生成规则拓展新的分区。
[0008]在一实施例中，所述设定距离范围包括：
[0009]与已知分区边界的距离小于第一距离。
[0010]在一实施例中，所述设定距离范围包括：
[0011]与已知分区边界的距离小于第一距离且大于第二距离。
[0012]在一实施例中，所述基于环境信息确定定位边，包括：
[0013]基于环境信息，确定与机器人最近的障碍物/墙体的边界，作为第一定边。
[0014]在一实施例中，所述基于环境信息确定定位边，包括：
[0015]基于环境信息，将与所述第一定位边平行的指定方向上与所述机器人的距离满足预设条件的障碍物/墙体的边界，作为第二定位边；
[0016]其中，所述预设条件包括：与机器人的距离小于设定阈值。
[0017]在一实施例中，所述预设条件还包括：与机器人的距离小于设定阈值，且与机器人的距离最远。
[0018]在一实施例中，所述基于已知分区边界生成贴合所述相对的障碍物/墙体的边界的分区，包括：
[0019]若已知分区边界的设定距离范围内，存在多个与已知分区边界相对的障碍物/墙体的边界，贴合最远的障碍物/墙体的边界。
[0020]在一实施例中，所述方法还包括：
[0021]如果所述机器人周边不存在所述第一定位边和所述第二定位边，则以所述机器人当前位置为中心，生成满足指定尺寸原则的分区。
[0022]在一实施例中，所述方法还包括：
[0023]如果所述机器人周边仅存在一个墙体或若干相互平行的墙体，确定与所述机器人最近的墙体的边界，作为所述第一定位边；
[0024]以所述机器人的当前位置作为与所述第一定位边平行方向的中心位置、所述第一定位边所在位置作为分区边界，生成满足指定尺寸原则的分区。
[0025]另一方面，本申请还提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0026]处理器；
[0027]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0028]其中，所述处理器被配置为执行上述环境自适应的区域划分方法。
[0029]本申请方案，基于环境信息确定定位边，其中，定位边为障碍物或墙体的边界；以定位边作为分区边界，并按照分区生成规则生成分区，分区生成规则包括：若已知分区边界的设定距离范围内存在与已知分区边界相对的障碍物/墙体的边界，则基于已知分区边界生成贴合相对的障碍物/墙体的边界的分区，否则，以定位边作为分区边界按照预设的最大尺寸规则或指定尺寸原则生成分区；将已建立分区的边界作为新分区的分区边界，并按照预设的分区生成规则拓展新的分区；将已建立分区的边界作为新分区的分区边界，按照分区生成规则拓展新的分区；
[0030]本申请生成的分区可以自适应贴墙或障碍物，且是在已知分区边界的设定距离范围内存在相应的障碍物/墙体的边界时，才生成贴墙或障碍物的分区，不会使分区的边界为距离过远的障碍物/墙体的边界，而使分区过大，也不会使分区的边界为距离过近的障碍物/墙体的边界，而使分区过小，使得分区在保证大小合适的基础上贴合障碍物/墙体的边界。
[0031]另外，基于环境信息，确定与机器人最近的障碍物/墙体的边界，作为第一定边，将与第一定位边平行的指定方向上与机器人的距离满足预设条件的障碍物/墙体的边界，作为第二定位边；其中，预设条件包括：与机器人的距离小于设定阈值，限定了第二定位边与机器人的距离，使得机器人当前位于，采用第一定位边和第二定位边生成的第一个分区内，使得机器人方便清洁第一个分区。
[0032]另外，若已知分区边界的设定距离范围内，存在多个与已知分区边界相对的障碍物或墙体的边界，可以贴合最远的障碍物或墙体的边界。通过该措施，可以在分区边界的贴墙原则下，尽可能使得分区的尺寸较大，从而避免因墙体或障碍物密集导致分区细小繁多，影响后续路径规划任务。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0034]图1为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图；
[0035]图2为本申请一实施例提供的环境自适应的区域划分方法的流程示意图；
[0036]图3为本申请一实施例提供的工作环境的俯视图；
[0037]图4为本申请一实施例提供的拓展分区的示意图；
[0038]图5为本申请另一实施例提供的拓展分区的示意图；
[0039]图6为本申请另一实施例提供的工作环境的俯视图；
[0040]图7为本申请又一实施例提供的工作环境的俯视图；
[0041]图8为本申请一实施例提供的工作环境的俯视图；
[0042]图9为本申请另一实施例提供的工作环境的俯视图；
[0043]图10为本申请又一实施例提供的工作环境的俯视图；
[0044]图11为本申请一实施例提供的分区示意图；
[0045]图12为本申请另一实施例提供的分区示意图；
[0046]图13为本申请一实施例提供的环境自适应的区域划分方法的流程示意图。
具体实施方式
[0047]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0048]相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环境自适应的区域划分方法，应用于机器人，其特征在于，包括：基于环境信息确定定位边，其中，所述定位边为障碍物/墙体的边界，所述定位边包括所在直线相交的第一定位边和第二定位边；以所述定位边作为分区的分区边界，并按照预设的分区生成规则建立分区；其中，所述预设的分区生成规则包括：若已知分区边界的设定距离范围内存在与已知分区边界相对的障碍物/墙体的边界，则基于已知分区边界生成贴合所述相对的障碍物/墙体的边界的分区，否则，以所述定位边作为分区边界按照预设的最大尺寸规则或指定尺寸原则生成分区；将已建立分区的边界作为新分区的分区边界，并按照所述预设的分区生成规则拓展新的分区。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定距离范围包括：与已知分区边界的距离小于第一距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定距离范围包括：与已知分区边界的距离小于第一距离且大于第二距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于环境信息确定定位边，包括：基于环境信息，确定与机器人最近的障碍物/墙体的边界，作为第一定边。5.根据权利要求4所述的方法，其特在于，所述基于环境信息确定定位边，包括：基于环境信息，将与所述第一定位边平行的指定方向上与所述机器人的距离满足预设条件的障碍物/...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏云杰，余杰，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：