清扫系统和程序技术方案

与仅使用适合于相对宽敞的场所的清扫的自主行驶型机器人来进行相对宽敞的清扫区域的清扫的情况相比，减少清扫区域内的清扫遗漏的部位。清扫监视装置(10)具有：未清扫范围确定部(14)，其根据大型清扫机器人(1)的实际清扫范围，确定清扫区域(3)内的大型清扫机器人(1)未清扫的未清扫范围，大型清扫机器人(1)的实际清扫范围是通过解析基于监视摄像头(5)得到的清扫区域(3)的拍摄数据而取得的；小型用指示生成部(15)，其基于确定出的未清扫范围，生成清扫大型清扫机器人(1)未清扫的范围的程序；机器人控制部(12)，其通过将小型用指示生成部(15)生成的程序下载到小型清扫机器人(2)，从而使小型清扫机器人(2)清扫大型清扫机器人(1)清扫遗漏的范围。器人(1)清扫遗漏的范围。器人(1)清扫遗漏的范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清扫系统和程序


[0001]本专利技术涉及清扫系统和程序，尤其涉及使用自主行驶型机器人的清扫作业。

技术介绍

[0002]为了使购物中心、大楼等具有较大的地面面积的设施中清扫作业高效化，导入了比较大型且自主行驶型清扫机器人。提供设施的维护服务的管理公司与设施侧签订清扫业务合同，作为业务的一环而承担设施的清扫业务。
[0003]管理公司在利用清扫机器人进行设施的清扫的情况下，在没有设施使用者的夜间进行的情况不少。在该情况下，以清扫设施中的规定的清扫范围的方式对清扫机器人进行编程。清扫机器人按照程序在成为规定的时刻时开始清扫作业。
[0004]然而，与清扫业务相关的合同款有时根据设施内的清扫面积来设定。在该情况下，由于合同上的清扫范围是已知的，因此，管理公司以能够对该清扫范围整体进行清扫的方式对清扫机器人进行编程。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2004
‑
326692号公报
[0008]专利文献2：日本特开2018
‑
043358号公报
[0009]专利文献3：日本特开2016
‑
087106号公报
[0010]专利文献4：日本特开2009
‑
165823号公报

技术实现思路

[0011]专利技术要解决的问题
[0012]但是，清扫机器人并不一定按照程序化的计划进行清扫。例如，在利用马达来驱动成为清扫机器人的脚的轮胎而使其行驶的情况下，若在设施内包含有存在倾斜的场所，则行驶距离可能会产生误差。另外，若地面被润湿，则可能因轮胎打滑而在行驶距离上产生误差。另外，如果在被编程的行驶路径上由于活动等暂时放置货架等，则有时其成为障碍物。在清扫机器人中，有时搭载有避开障碍物并且返回到原来的行驶路径上的功能。然而，在返回到行驶路径上的位置可能产生误差。即，清扫机器人即使以对规定的清扫范围进行清扫的方式被编程，也不一定能够按照程序进行行驶，由此，不一定能够可靠地对所计划的清扫范围整体进行清扫。
[0013]另外，由于被导入到具有比较宽大的地面面积的设施的清扫机器人是比较大型的，因此即使能够一下子清扫较大的范围，有时也无法清扫清扫区域内的狭小的场所、细微部分。
[0014]本专利技术的目的在于，与仅使用适合于相对宽阔的场所的清扫的自主行驶型机器人来进行相对宽阔的清扫区域的清扫的情况相比，减少清扫区域内的清扫遗漏的部位。
[0015]用于解决问题的手段
[0016]本专利技术所涉及清扫系统的特征在于，具有：第1自主行驶型机器人，其适合于清扫相对宽敞的场所；拍摄单元，其在所述第1自主行驶型机器人按照基于清扫区域的布局信息制作的清扫指示信息清扫所述清扫区域的期间内，对所述清扫区域整体进行拍摄；生成单元，其对通过所述拍摄单元的拍摄而生成的拍摄数据进行解析，从而生成未清扫范围信息，该未清扫范围信息用于确定在所述清扫区域内所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围；以及指示单元，其指示根据所述未清扫范围信息确定的所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围的清扫。
[0017]此外，其特征在于，每当所述第1自主行驶型机器人结束规定的范围的清扫时，所述生成单元生成与该规定的范围对应的未清扫范围信息，其中，所述规定的范围是对所述清扫区域进行分割而形成的，每当与规定的范围对应的未清扫范围信息被生成时，所述指示单元指示在该规定的范围内所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围的清扫。
[0018]此外，根据方案1或2所述的清扫系统，其特征在于，所述清扫系统具有适合于清扫相对狭小的场所的第2自主行驶型机器人，所述指示单元指示所述第2自主行驶型机器人清扫所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围。
[0019]另外，其特征在于，所述生成单元和所述指示单元设置于所述第1自主行驶型机器人。
[0020]本专利技术所涉及的程序用于使计算机作为如下单元发挥功能：生成单元，其对拍摄单元在适合于清扫相对宽敞的场所的第1自主行驶型机器人按照基于清扫区域的布局信息制作的清扫指示信息清扫所述清扫区域的期间内拍摄所述清扫区域整体而生成的拍摄数据进行解析，从而生成未清扫范围信息，该未清扫范围信息用于确定在所述清扫区域内所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围；以及指示单元，其指示根据所述未清扫范围信息确定的所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围的清扫。
[0021]专利技术的效果
[0022]根据本专利技术，与仅使用适合于相对宽阔的场所的清扫的自主行驶型机器人来进行相对宽阔的清扫区域的清扫的情况相比，能够减少清扫区域内的清扫遗漏的部位。
附图说明
[0023]图1是示出本专利技术所涉及的清扫系统的一实施方式的整体结构图和示出清扫系统所包含的清扫监视装置的模块结构的图。
[0024]图2是示出本实施方式中的布局信息存储部中存储的布局信息的一例的图。
[0025]图3是示出本实施方式中的点表存储部中存储的点表的一例的图。
[0026]图4是示出在本实施方式中用于大型清扫机器人按照所制作的程序进行清扫作业的行驶路径的图。
[0027]图5是示出本实施方式中的清扫实绩信息生成处理的流程图。
[0028]图6是示出在本实施方式中大型清扫机器人按照所制作的程序正常实施了清扫作业的情况下的清扫范围的图。
[0029]图7是示出在本实施方式中大型清扫机器人实际实施了清扫作业时得到的清扫范围的图。
[0030]图8是示出在本实施方式中小型清扫机器人的清扫范围的图。
[0031]图9是示出在本实施方式中成为大型清扫机器人清扫清扫区域的单位的小区域的图。
具体实施方式
[0032]以下，基于附图对本专利技术的优选实施方式进行说明。
[0033]图1是示出本专利技术所涉及的清扫系统的一实施方式的整体结构图和示出清扫系统所包含的清扫监视装置10的模块结构的图。另外，在图1中，还示出了作为自主行驶型机器人1、2进行清扫作业的对象的清扫区域3的概略图。清扫区域3例如是购物中心、大楼等具有较大的地面面积的设施或其一部分。清扫区域3的布局、面积是已知的信息。在清扫区域3中，建筑物的柱、地面放置的物品等成为进行清扫的情况下的障碍物4a、4b。在清扫区域3例如为购物中心的情况下，货架等可能成为进行清扫时障碍物4a、4b，在清扫区域3为大楼内的租户的一室的情况下，桌子、橱柜等可能成为进行清扫时的障碍物4a、4b。这些障碍物4a、4b所在的场所成为自主行驶型机器人1无法清扫的范围。另外，在以后的说明中，在不需要区分障碍物4a、4b而进行说明的情况下，统称为“障碍物4”。
[0034]监视摄像头5是被设置为能够通过1台或多台来拍摄清扫区域3整体的拍摄单元。监视系统6是使用监视摄像头5来监视设施的系统。监视系统6蓄积通过监视摄像头5的拍摄而生成的拍摄数据等，对拍摄数据进行管理。
[0035]自主行驶型机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种清扫系统，其特征在于，所述清扫系统具有：第1自主行驶型机器人，其适合于清扫相对宽敞的场所；拍摄单元，其在所述第1自主行驶型机器人按照基于清扫区域的布局信息制作的清扫指示信息清扫所述清扫区域的期间内，对所述清扫区域整体进行拍摄；生成单元，其对通过所述拍摄单元的拍摄而生成的拍摄数据进行解析，从而生成未清扫范围信息，该未清扫范围信息用于确定在所述清扫区域内所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围；以及指示单元，其指示根据所述未清扫范围信息确定的所述第1自主行驶型机器人实际未清扫的范围的清扫。2.根据权利要求1所述的清扫系统，其特征在于，每当所述第1自主行驶型机器人结束规定的范围的清扫时，所述生成单元生成与该规定的范围对应的未清扫范围信息，其中，所述规定的范围是对所述清扫区域进行分割而形成的，每当与规定的范围对应的未清扫范围信息被生成时，所述指示单元指示在该规定的范围内所述第1自主行...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷口明，野崎文彦，谷口一也，
申请(专利权)人：三菱电机楼宇解决方案株式会社，
类型：发明
国别省市：