放料系统、方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开涉及放料系统、方法、装置、存储介质和电子设备。上述放料系统包括第一驱动装置、夹取装置、放料控制装置和图像采集装置；夹取装置用于夹取目标物体；图像采集装置用于在夹取装置夹取目标物体的状态下，采集夹取装置和目标物体的第一图像信息；放料控制装置用于基于第一图像信息进行物体角度识别，得到目标物体相对于放料工位的相对角度信息；并基于相对角度信息控制第一驱动装置对夹取装置进行旋转驱动，以带动夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至夹取装置上的目标物体的当前位姿与放料工位相匹配，目标旋转角度范围为0

【技术实现步骤摘要】
放料系统、方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本公开涉及非标自动化领域，尤其涉及放料系统、方法、装置、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，现代化水平越来越高，越来越多制造厂在取料放料这种重复繁琐的工作上使用机械设备代替人工，机械设备的使用在极大程度上提高了工作效率，降低了工人的劳动强度，保证了工人的安全。然而，现有技术中的机械设备一般只能抓取规律摆放的物料，对于一些无序摆放的物料无法进行自动放料。并且，现有技术中的机械设备在摆放物料时也存在缺陷，无法精确获取物料的位置信息和角度信息以及在抓取过程中无法对物料的角度进行正确地调整，从而导致放料的准确性不够，无法完成高精度的摆放。

技术实现思路

[0003]为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了放料系统、方法、装置、存储介质和电子设备。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种放料系统，所述系统包括第一驱动装置、夹取装置、放料控制装置和图像采集装置；
[0005]所述放料控制装置、所述夹取装置分别与所述第一驱动装置通信连接，所述图像采集装置和所述放料控制装置通信连接，所述第一驱动装置与所述夹取装置驱动连接；
[0006]所述夹取装置用于夹取目标物体；
[0007]所述图像采集装置用于在所述夹取装置夹取目标物体的状态下，采集所述夹取装置和所述目标物体的第一图像信息；
[0008]所述放料控制装置用于基于所述第一图像信息进行物体角度识别，得到所述目标物体相对于放料工位的相对角度信息；并基于所述相对角度信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至所述夹取装置上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配，所述目标旋转角度范围为0
‑
360
°
。
[0009]在一些可能的实施方式中，所述图像采集装置还用于在所述夹取装置未夹取目标物体的状态下，采集所述目标物体的第二图像信息；
[0010]所述放料控制装置用于基于所述第二图像信息进行物体角度识别，得到所述目标物体的预设夹取位的位姿信息；并基于所述位姿信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在所述目标旋转角度范围内旋转，至基于所述夹取装置的夹取位姿与所述目标物体的预设夹取位匹配；并控制所述夹取装基于所述目标物体的预设夹取位进行物料夹取。
[0011]在一些可能的实施方式中，所述系统还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置和所述放料控制装置通信连接，所述第二驱动装置与所述夹取装置驱动连接；
[0012]所述放料控制装置还用于在所述基于所述相对角度信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至所述夹取装置上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配之后，控制所述第二驱动装置驱动所述夹取装置带动所述目标物体移动至放料工位。
[0013]在一些可能的实施方式中，所述放料控制装置还用于在所述夹取装置夹取目标物体的状态下，采集所述夹取装置和所述目标物体的第一图像信息之前，控制所述第二驱动装置驱动所述夹取装置带动所述目标物体移动至预设定位位置；
[0014]所述图像采集装置还用于采集位于所述预设定位位置的夹取装置和目标物体的第三图像信息。
[0015]在一些可能的实施方式中，所述第一驱动装置包括至少两个旋转驱动模块，所述夹取装置包括至少两个夹取模块，所述旋转驱动模块与所述夹爪模块驱动连接；
[0016]所述放料控制装置还用于基于所述相对角度信息控制所述旋转驱动模块驱动对应的夹取模块在所述目标旋转角度旋转，至所述旋转驱动模块驱动对应的夹取模块上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配。
[0017]在一些可能的实施方式中，所述系统还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置和所述放料控制装置电连接；
[0018]所述放料控制装置还用于控制所述第三驱动装置驱动所述夹取装置夹取所述目标物体。
[0019]根据本公开的第二方面，提供放料方法，应用于上述的放料系统，所述方法包括：
[0020]控制夹取装置夹取目标物体；
[0021]控制图像采集装置在所述夹取装置夹取的目标物体的状态下，采集所述夹取装置和所述目标物体的第一图像信息；
[0022]基于所述第一图像信息进行物体角度识别，得到所述目标物体相对于放料工位的相对角度信息；并基于所述相对角度信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至所述夹取装置上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配，所述目标旋转角度范围为0
‑
360
°
。
[0023]根据本公开的第三方面，提供放料装置，所述装置包括：
[0024]目标物体夹取模块，用于控制夹取装置夹取目标物体；
[0025]第一图像信息采集模块，用于控制图像采集装置在所述夹取装置夹取的目标物体的状态下，采集所述夹取装置和所述目标物体的第一图像信息；
[0026]旋转模块，用于基于所述第一图像信息进行物体角度识别，得到所述目标物体相对于放料工位的相对角度信息；并基于所述相对角度信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至所述夹取装置上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配，所述目标旋转角度范围为0
‑
360
°
。
[0027]根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面中任意一项所述的放料方法。
[0028]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面中任意一项所述的放料方法。
[0029]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
[0030]实施本公开，具有如下有益效果：
[0031]本公开实现夹取装置用于夹取目标物体，图像采集装置用于在夹取装置夹取目标物体的状态下，采集夹取装置和目标物体的第一图像信息；在夹取装置夹取目标物体后，获取第一图像信息，方便确定目标物体在夹取装置夹取后的位姿；放料控制装置用于基于第一图像信息进行物体角度识别，得到目标物体相对于放料工位的相对角度信息；并基于相对角度信息控制第一驱动装置对夹取装置进行旋转驱动，以带动夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至夹取装置上的目标物体的当前位姿与放料工位相匹配，目标旋转角度范围为0
‑
360
°
。通过识别第一图像信息，确定目标物体被夹取装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种放料系统，其特征在于，所述系统包括第一驱动装置、夹取装置、放料控制装置和图像采集装置；所述放料控制装置、所述夹取装置分别与所述第一驱动装置通信连接，所述图像采集装置和所述放料控制装置通信连接，所述第一驱动装置与所述夹取装置驱动连接；所述夹取装置用于夹取目标物体；所述图像采集装置用于在所述夹取装置夹取目标物体的状态下，采集所述夹取装置和所述目标物体的第一图像信息；所述放料控制装置用于基于所述第一图像信息进行物体角度识别，得到所述目标物体相对于放料工位的相对角度信息；并基于所述相对角度信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至所述夹取装置上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配，所述目标旋转角度范围为0
‑
360
°
。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置还用于在所述夹取装置未夹取目标物体的状态下，采集所述目标物体的第二图像信息；所述放料控制装置用于基于所述第二图像信息进行物体角度识别，得到所述目标物体的预设夹取位的位姿信息；并基于所述位姿信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在所述目标旋转角度范围内旋转，至基于所述夹取装置的夹取位姿与所述目标物体的预设夹取位匹配；并控制所述夹取装基于所述目标物体的预设夹取位进行物料夹取。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置和所述放料控制装置通信连接，所述第二驱动装置与所述夹取装置驱动连接；所述放料控制装置还用于在所述基于所述相对角度信息控制所述第一驱动装置对所述夹取装置进行旋转驱动，以带动所述夹取装置在目标旋转角度范围内旋转，至所述夹取装置上的目标物体的当前位姿与所述放料工位相匹配之后，控制所述第二驱动装置驱动所述夹取装置带动所述目标物体移动至放料工位。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述放料控制装置还用于在所述夹取装置夹取目标物体的状态下，采集所述夹取装置和所述目标物体的第一图像信息之前，控制所述第二驱动装置驱动所述夹取装置带动所述目标物体移动至预设定位位置；所述图像采集装置还用于采集位于所述预设定位位置的夹取装置和目标物体的第三图像信息。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括至少两个旋转驱动模块，所述夹取装置包括至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：于守涛，鲜红，霍绍坤，范鹏伟，宋波，
申请(专利权)人：苏州佳祺仕信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：