本实用新型专利技术公开了一种抓取装置，包含竖直驱动气缸和基座；所述基座水平设置；所述基座的上表面用来放置载板；所述基座的左右两侧分别设置有带定位孔的第一定位块；所述竖直驱动气缸竖直设置；所述基座的正上方设置有抓取组件；所述竖直驱动气缸能驱动抓取组件竖直地上下运动；所述抓取组件的底部的左右两侧分别设置有定位销；所述抓取组件的前后两侧还分别设置有第二定位块；所述抓取组件还包含有夹紧装置；当竖直驱动气缸驱动抓取组件朝下运动，使所述定位销插入对应的第一定位块上的定位孔，同时第二定位块完成对抓取组件的前后定位时，所述夹紧装置能实现对载板的精准夹紧；本实用新型专利技术定位精度高、抓取过程平稳，同时结构更简单，成本更低。成本更低。成本更低。
【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置
[0001]本技术属于自动抓取相关
，具体涉及一种定位精度高、结构稳定、抓取过程平稳，能很好的保护了铜陶瓷基板，同时结构更简单，成本更低的抓取装置。
技术介绍
[0002]在半导体自动化烧结设备上，需要将粘贴有芯片的铜陶瓷基板抓取到烧结模具中进行烧结工艺处理，该工艺要求定位精度高，转运过程平稳等，这就需要一款稳定的，精度较高的搬运装置。
[0003]如中国专利“CN107720274A”中提出的一种陶瓷基板转运设备；该装置包括一条用于输送清洗篮治具的第一输送线，一条用于输送溅射治具的第二输送线，两条输送线水平并排布置；两条输送线中间设有取出料四轴机器人和转换放置六轴机器人，两机器人前后相对设置；所述取出料四轴机器人包含四轴机器人单元；所述四轴机器人单元设置在基座上，所述基座固定于机架上；所述四轴机器人单元前端设有气动夹爪组件，所述气动夹爪组件设有用于抓取陶瓷基板的夹爪，所述夹爪材质为聚氨酯；所述取出料四轴机器人通过前端的气动夹爪组件对陶瓷基板进行抓取并转运至转换位置治具处；所述转换放置六轴机器人包含六轴机器人单元；所述六轴机器人单元设置在机座上；所述六轴机器人前端设有吸料组件，所述吸料组件四周布置有吸盘，所述吸料组件采用真空吸附；所述转换位置六轴机器人通过前端的吸料组件对陶瓷基板进行真空吸附，实现对陶瓷基板的抓取，并转运至溅射治具处；上述转运设备虽然解决了人工转运陶瓷基板效率低下和转运过程中人手指二次污染清洗过的陶瓷基板的问题，但仍存在以下不足：在上述转运设备中，通过取出料四轴机器人前端的气动夹爪组件对清洗后的陶瓷基板进行抓取，然后转运至转换位置治具处，将陶瓷基板背靠转换位置治具并向下移动进行定位；在基板向下移动的过程中，气动夹爪与陶瓷基板被夹取部分发生相对摩擦，容易损坏基板；上述转运设备中，采用四轴机器人和六轴机器人对陶瓷基板进行抓取，使用工业机器人的成本较高。
[0004]又如中国专利“CN102390712A”中提出的一种钩板机构；该装置包括夹取组件，所述夹取组件包括一对气缸；所述气缸尾端对称设置在机架上；所述气缸的轴端通过连杆连接在长轴上；所述长轴经带座轴承安装在所述机架下方，确保固定在长轴上的零部件随着长轴的转动而转动；所述长轴上固定设置有吊钩，所述吊钩经长轴与连杆连接，使吊钩可以随着所述气缸的伸缩而运动；所述气缸轴端伸出，带动连杆和长轴转动，长轴带动吊钩打开；所述气缸轴端缩回，带动连杆和长轴转动，长轴带动吊钩关闭，从而实现对物品的抓取；上述钩板机构虽然可以代替人工对物品进行抓取；但仍存在以下不足：在上述钩板机构中，夹取组件通过气缸轴端缩回，带动连杆和长轴转动，长轴带动吊钩关闭，从而实现对物品的抓取。吊钩与被夹物品之间没有相互定位的装置，在抓取物品时，由于气缸产生的震动会使被抓物品的位置发生偏移；所以上述钩板机构抓取物品时，定位精度较低。
[0005]为此，我们研发了一种定位精度高、结构稳定、抓取过程平稳，能很好的保护了铜陶瓷基板，同时结构更简单，成本更低的抓取装置。
技术实现思路
[0006]本技术的目的在于提供一种定位精度高、结构稳定、抓取过程平稳，能很好的保护了铜陶瓷基板，同时结构更简单，成本更低的抓取装置。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种抓取装置，包含竖直驱动气缸和基座；所述基座水平设置；所述基座的上表面用来放置载板；所述基座的左右两侧分别设置有带定位孔的第一定位块；所述竖直驱动气缸竖直设置；所述基座的正上方设置有抓取组件；所述竖直驱动气缸能驱动抓取组件竖直地上下运动；所述抓取组件的底部的左右两侧分别设置有定位销；所述抓取组件的前后两侧还分别设置有第二定位块；所述抓取组件还包含有夹紧装置；当竖直驱动气缸驱动抓取组件朝下运动，使所述定位销插入对应的第一定位块上的定位孔，同时第二定位块完成对抓取组件的前后定位时，所述夹紧装置能实现对载板的精准夹紧。
[0008]优选的，所述的抓取装置还包含气缸固定板；所述第一定位块的上表面上还设置有定位孔；所述竖直驱动气缸的驱动轴端固定设置在气缸固定板上；所述气缸固定板位于基座的正上方；所述气缸固定板下方固定设置有抓取组件；所述抓取组件的下部设置有下连接板，所述下连接板底部的左右两侧分别设置有定位销；所述定位销与基座上设置的第一定位块上的定位孔相互对应，用于实现对抓取组件的左右定位；当所述第二定位块与基座上设置的载板的前后端部相互对应时，即可实现对对抓取组件的前后定位。
[0009]优选的，所述下连接板上设有上连接板，所述上连接板上设置有夹紧装置；所述夹紧装置，包含水平驱动气缸；所述水平驱动气缸水平地设置在所述上连接板上；所述水平驱动气缸的驱动轴端竖直地设置有第一转轴；所述第一转轴两侧分别可旋转地连接有气缸连接板；所述气缸连接板的外端部分别与竖直设置的第二转轴连接；所述第二转轴分别与桥架连接板连接；所述桥架连接板下方分别设置有卡爪；所述水平驱动气缸驱动轴端伸出时，第一转轴被顶出，并驱动气缸连接板发生转动，同时，不同所述桥架连接板下方的卡爪之间间距变小，从而实现对载板的夹紧。
[0010]优选的，所述下连接板上设有上连接板，所述上连接板上设置有夹紧装置；所述夹紧装置，包含水平驱动气缸；所述水平驱动气缸水平地设置在所述上连接板上；所述水平驱动气缸的驱动轴端竖直地设置有第一转轴；所述第一转轴两侧分别可旋转地连接有气缸连接板；所述气缸连接板的外端部分别与竖直设置的第二转轴连接；所述第二转轴分别与前端连接块可旋转连接；所述前端连接块上连接有中间连接块；所述中间连接块的外端部固定设置在桥架连接板上；所述桥架连接板下方分别设置有卡爪；所述水平驱动气缸驱动轴端伸出时，第一转轴被顶出，并驱动气缸连接板发生转动，同时，不同所述桥架连接板下方的卡爪之间间距变小，从而实现对载板的夹紧。
[0011]优选的，所述上连接板上设置有传感器；所述上连接板上设置有接触轴；所述接触轴与上连接板的下表面之间设置有弹簧；所述接触轴穿过上连接板设置，所述接触轴的上方设置有连接块；所述连接块对应传感器设置，用于触发对应的传感器；所述接触轴穿过下连接板设置，当所述接触轴接触载板或基座时，接触轴受到挤压朝上相对运动，所述连接块被接触轴顶起，当连接块处于设定位置时，触发传感器；所述传感器被触发后，所述水平驱动气缸开始工作。
[0012]优选的，所述前端连接块上设置有U型孔，所述前端连接块通过U型孔连接中间连
接块。
[0013]优选的，所述下连接板底部两侧分别设置有导轨；所述导轨上对应设置的滑块；所述滑块与卡爪对应固定连接，以便卡爪能沿导轨滑动；
[0014]优选的，所述上连接板上设置有油压缓冲器，当桥架连接板朝内移动时，先与油压缓冲器接触，所述油压缓冲器用来缓冲卡爪，避免卡爪损坏载板。
[0015]优选的，所述载板的左右两侧分别设置有与卡爪对应的长方形孔，使卡爪能进入并卡紧载板。
[0016]与现有技术相比，本技术提供了一种抓取装置，具备以下有益效果：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于：包含竖直驱动气缸和基座；所述基座水平设置；所述基座的上表面用来放置载板；所述基座的左右两侧分别设置有带定位孔的第一定位块；所述竖直驱动气缸竖直设置；所述基座的正上方设置有抓取组件；所述竖直驱动气缸能驱动抓取组件竖直地上下运动；所述抓取组件的底部的左右两侧分别设置有定位销；所述抓取组件的前后两侧还分别设置有第二定位块；所述抓取组件还包含有夹紧装置；当竖直驱动气缸驱动抓取组件朝下运动，使所述定位销插入对应的第一定位块上的定位孔，同时第二定位块完成对抓取组件的前后定位时，所述夹紧装置能实现对载板的精准夹紧。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：还包含气缸固定板；所述第一定位块的上表面上还设置有定位孔；所述竖直驱动气缸的驱动轴端固定设置在气缸固定板上；所述气缸固定板位于基座的正上方；所述气缸固定板下方固定设置有抓取组件；所述抓取组件的下部设置有下连接板，所述下连接板底部的左右两侧分别设置有定位销；所述定位销与基座上设置的第一定位块上的定位孔相互对应，用于实现对抓取组件的左右定位；当所述第二定位块与基座上设置的载板的前后端部相互对应时，即可实现对对抓取组件的前后定位。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述下连接板上设有上连接板，所述上连接板上设置有夹紧装置；所述夹紧装置，包含水平驱动气缸；所述水平驱动气缸水平地设置在所述上连接板上；所述水平驱动气缸的驱动轴端竖直地设置有第一转轴；所述第一转轴两侧分别可旋转地连接有气缸连接板；所述气缸连接板的外端部分别与竖直设置的第二转轴连接；所述第二转轴分别与桥架连接板连接；所述桥架连接板下方分别设置有卡爪；所述水平驱动气缸驱动轴端伸出时，第一转轴被顶出，并驱动气缸连接板发生转动，同时，不同所述桥架连接板下方的卡爪之间间距变小，从而实现对载板的夹紧。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述下连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：田天成，王建龙，
申请(专利权)人：苏州宝士曼半导体设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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