驾驶辅助装置以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止的驾驶辅助装置以及车辆。驾驶辅助装置对具有收集周边信息的传感器的车辆，按照来自车辆的用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助，该驾驶辅助装置具备：路径计算部，其基于来自传感器的周边信息，计算车辆到目标位置的移动路径；检测部，其基于来自传感器的周边信息，检测在移动路径上移动中的车辆周边的障碍物；以及移动控制部，其使车辆沿着移动路径移动，在妨碍车辆在移动路径上的移动的位置处检测到障碍物的情况下，并且在移动路径因障碍物而缩短的长度为规定距离以上的情况下，该移动控制部暂时中断驾驶辅助，待机规定时间直到障碍物从妨碍移动的位置移动为止。移动为止。移动为止。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置以及车辆


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助装置以及车辆。

技术介绍

[0002]有一种在车辆的入库时以及出库时进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。在驾驶辅助装置中，计算到入库或出库为止的车辆的移动路径，并基于此使车辆移动。在车辆的移动中，基于由安装在车辆上的传感器所获取的车辆的周边信息，检测妨碍车辆移动的障碍物，进行移动路径的重新计算以避免与障碍物接触，或者进行驾驶辅助的中止。
[0003]专利文献1：特开2021
‑
062754号公报
[0004]近年来，开发了一种在驾驶员从车辆下车的状态下，远程地进行入库以及出库的驾驶辅助的驾驶辅助装置。在这样的驾驶辅助装置中，处处可见驾驶员等用户想要掌握车辆的移动状况等而进入车辆的移动路径上的情况。由此，也存在驾驶辅助被中止的情况。

技术实现思路

[0005]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，提供一种能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止的驾驶辅助装置以及车辆。
[0006]为了解决上述课题并达到目的，实施方式的驾驶辅助装置对具有收集周边信息的传感器的车辆，按照来自所述车辆的用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助，该驾驶辅助装置具备：路径计算部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，计算车辆到目标位置的移动路径；检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测在所述移动路径上移动中的所述车辆周边的障碍物；以及移动控制部，其使车辆沿着所述移动路径移动，在妨碍所述车辆在所述移动路径上的移动的位置处检测到所述障碍物的情况下，并且所述移动路径因所述障碍物而缩短的长度为规定距离以上的情况下，所述移动控制部暂时中断所述驾驶辅助，待机规定时间直到所述障碍物从妨碍所述移动的位置移动为止。
[0007]根据该结构，能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止。
[0008]另外，在上述的驾驶辅助装置中，在所述规定时间内所述障碍物移动之后，在有来自所述终端的指示的情况下，所述移动控制部重新开始所述驾驶辅助。根据该结构，由于在障碍物移动之后，在重新确认了用户的意向之后重新开始驾驶辅助，因此能够抑制进行用户不希望的动作。
[0009]另外，在上述的驾驶辅助装置中，还具备收发部，在检测出所述障碍物的情况下，该收发部向所述终端发送请求移动所述障碍物的通知。根据该结构，在障碍物是用户等的情况下，能够使用户注意到进入了移动路径上。
[0010]实施方式的车辆是搭载有收集周边信息的传感器以及按照来自用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助的驾驶辅助装置的车辆，所述驾驶辅助装置具备：路径计算部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，计算所述车辆到目标位置的移动路径；检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测在所述移动路径上移动中的所述车辆周边的障碍
物；以及移动控制部，其使所述车辆沿着所述移动路径移动，在妨碍所述车辆在所述移动路径上的移动的位置处检测到所述障碍物的情况下，并且在所述移动路径因所述障碍物而缩短的长度为规定距离以上的情况下，所述移动控制部暂时中断所述驾驶辅助，待机规定时间直到所述障碍物从妨碍所述移动的位置移动为止。
[0011]根据该结构，能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止。
[0012]另外，在上述的车辆中，在所述规定时间内所述障碍物移动之后，在有来自所述终端的指示的情况下，所述移动控制部重新开始所述驾驶辅助。根据该结构，由于在障碍物移动之后，在重新确认了用户的意向之后重新开始驾驶辅助，因此能够抑制进行用户不希望的动作。
[0013]另外，在上述的车辆中，还具备收发部，在检测出所述障碍物的情况下，该收发部向所述终端发送请求移动所述障碍物的通知。根据该结构，在障碍物是用户等的情况下，能够使用户注意到进入了移动路径上。
附图说明
[0014]图1是搭载有实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的俯视图。
[0015]图2是表示实施方式所涉及的驾驶辅助系统的整体结构的一例的框图。
[0016]图3是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的功能结构的一例的框图。
[0017]图4是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
[0018]图5是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
[0019]图6是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
[0020]图7是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
[0021]图8是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
[0022]图9是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置中止驾驶辅助的情况下的动作的一例进行说明的示意图。
[0023]图10是表示由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的驾驶辅助处理的步骤的一例的流程图。
[0024]附图标记说明
[0025]10
…
车辆
[0026]14
…
测距部
[0027]16
…
拍摄部
[0028]20
…
驾驶辅助装置
[0029]100
…
移动终端
[0030]201
…
显示控制部
[0031]202
…
通知生成部
[0032]203
…
收发部
[0033]204
…
获取部
[0034]205
…
检测部
[0035]206
…
路径计算部
[0036]207
…
移动控制部
[0037]DP
…
目标位置
[0038]PP、PPn
…
当前位置
[0039]SP
…
折返位置
[0040]TR、TRn、TRr、TRs
…
移动路径
具体实施方式
[0041]对以下的例示的实施方式等的同样的构成要素赋予共同的标号，适当省略重复的说明。
[0042](车辆的结构例)
[0043]图1是搭载有实施方式所涉及的驾驶辅助装置20的车辆10的俯视图。图1中的车辆10的前后左右表示从车辆10的驾驶席观察时的方向。
[0044]实施方式的车辆10例如既可以是将内燃机作为驱动源的内燃机汽车，也可以是将电动机作为驱动源的电动汽车或者燃料电池汽车等，还可以是将它们双方作为驱动源的混合动力汽车。
[0045]另外，车辆10能够搭载各种变速装置，能够搭载为了驱动内燃机或电动机所需要的各种系统、部件等装置。另外，与车辆10中的车轮13的驱动相关的装置的方式、个数以及布局等能够进行各种设定。
[0046]如图1所示，车辆10具备车体12、多个车轮13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，对具有收集周边信息的传感器的车辆，按照来自所述车辆的用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助，其中，具备：路径计算部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，计算所述车辆到目标位置的移动路径；检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测在所述移动路径上移动中的所述车辆的周边的障碍物；以及移动控制部，其使所述车辆沿着所述移动路径移动，在妨碍所述车辆在所述移动路径上的移动的位置处检测到所述障碍物的情况下，并且在所述移动路径因所述障碍物而缩短的长度为规定距离以上的情况下，所述移动控制部暂时中断所述驾驶辅助，待机规定时间直到所述障碍物从妨碍所述移动的位置移动为止。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，在所述规定时间内所述障碍物移动之后，在有来自所述终端的指示的情况下，所述移动控制部重新开始所述驾驶辅助。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，还具备收发部，在检测出所述障碍物的情况下，该收发部向所述终端发送请求移动所述障碍物的通知。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：友泽元克，持田勤，大谷真也，山王堂真也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：