车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒技术

本公开提供车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒。ADS进行包括如下的处理：当自主状态已经被设定为自主模式时(在S11中为“是”)，当加速命令具有指示减速的值时(在S12中为“是”)，当车辆速度为零时(在S13中为“是”)，并且当静止命令被设定为“已应用”时(在S14中为“是”)，将加速命令设定为V1(S15)，以及当车辆的行驶方向指示静止状态时(在S16中为“是”)，当存在轮锁请求时(在S17中为“是”)，并且当自从车辆静止起已经经过了预定时间时(在S18中为“是”)，将固定命令设定为“已应用”(S19)。(S19)。(S19)。

【技术实现步骤摘要】
车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒
[0001]本非临时性申请基于2021年9月28日提交至日本专利局的日本专利申请第2021
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157623号，其全部内容以参考的方式合并于本文中。


[0002]本公开涉及自动驾驶期间的车辆的控制。

技术介绍

[0003]近来已经开发出用于在不需要由用户操作的状态下控制车辆行驶的自动驾驶系统。为了能够安装在现有的车辆上，例如，自动驾驶系统可以在接口介入的情况下与车辆分开设置。
[0004]例如，作为这样的自动驾驶系统，日本专利公开第2018
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132015号公开了如下的技术：通过将管理车辆的动力的电子控制单元(ECU)和用于自动驾驶的ECU彼此独立地设置，允许在不对现有的车辆平台进行大幅更改的情况下添加自动驾驶功能。

技术实现思路

[0005]由于在车辆的自动驾驶期间用户不进行操作，因此在车辆驻车时，应当通过使用驻车制动器或者驻车锁在适当的时机固定车轮的旋转。
[0006]本公开的目的在于提供能够安装自动驾驶系统的车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒，其允许在自动驾驶期间在适当的时机固定车轮的旋转。
[0007]根据本公开的一个方案的车辆为能够安装自动驾驶系统的车辆。所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制。所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒。从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输固定命令，所述固定命令包括指示请求车辆的固定的第一值。从所述基础车辆向所述自动驾驶系统，通过所述车辆控制接口盒传输指示所述车辆的静止状态的信号。当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第一条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输所述固定命令。所述基础车辆根据所述固定命令实施所述车辆的固定。
[0008]因此，当满足包括车辆处于静止状态的条件的第一条件时，从自动驾驶系统向基础车辆传输固定命令。因此，在自动驾驶期间能够在适当的时刻实施车辆的固定(即，车轮的旋转的固定)。
[0009]在一个实施例中，所述固定命令还包括指示请求解除所述车辆的固定的第二值。当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第二条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括所述第二值的所述固定命令。所述基础车辆根据所述固定命令解除所述车辆的固定。
[0010]因此，当满足包括车辆处于静止状态的条件的第二条件时，从自动驾驶系统向基础车辆传输固定命令。因此，在自动驾驶期间能够在适当的时刻解除车辆的固定。
[0011]在一个进一步的实施例中，所述第一条件还包括自从所述车辆静止起已经经过预定时间的条件。
[0012]因此，由于在自从车辆静止起经过预定时间之后实施车辆的固定，所以在自动驾驶期间能够在适当的时刻实施车辆的固定。
[0013]在一个进一步的实施例中，当自从所述基础车辆接收到包括所述第一值的所述固定命令起已经经过预定时间时，所述基础车辆实施所述车辆的固定。
[0014]因此，由于在自从车辆静止起经过预定时间之后实施车辆的固定，所以在自动驾驶期间能够在适当的时刻实施车辆的固定。
[0015]在一个进一步的实施例中，从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输包括减速值的加速命令。当所述固定命令请求所述车辆的固定时，在从所述车辆的静止直到发出解除所述车辆的固定的请求期间，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括恒定的减速值的所述加速命令。
[0016]因此，能在一段时期内限制车辆的移动，直到请求解除车辆的固定。
[0017]根据本公开的另一个方案的控制车辆的方法为控制能够安装自动驾驶系统的车辆的方法。所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制。所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒。所述方法包括：通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输固定命令，所述固定命令包括指示请求车辆的固定的第一值，通过所述车辆控制接口盒从所述基础车辆向所述自动驾驶系统传输指示所述车辆的静止状态的信号，当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第一条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输所述固定命令，以及由所述基础车辆根据所述固定命令实施所述车辆的固定。
[0018]在一个实施例中，所述固定命令还包括指示请求解除所述车辆的固定的第二值。所述方法还包括：当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第二条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括所述第二值的所述固定命令，以及由所述基础车辆根据所述固定命令解除所述车辆的固定。
[0019]在一个进一步的实施例中，所述第一条件还包括自从所述车辆静止起已经经过预定时间的条件。
[0020]在一个进一步的实施例中，所述方法还包括：当自从所述基础车辆接收到包括所述第一值的所述固定命令起已经经过预定时间时，由所述基础车辆实施所述车辆的固定。
[0021]在一个进一步的实施例中，所述方法还包括：通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括减速值的加速命令，以及当所述固定命令请求所述车辆的固定时，在从所述车辆的静止直到发出解除所述车辆的固定的请求期间，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括恒定的减速值的所述加速命令。
[0022]根据本公开的又一个方案的车辆控制接口盒为在自动驾驶系统与能够安装所述自动驾驶系统的车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制。所述车辆平台包括基础车辆。所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输固定命令，所述固定命令包
括指示请求车辆的固定的第一值。所述车辆控制接口盒从所述基础车辆向所述自动驾驶系统传输指示所述车辆的静止状态的信号。当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第一条件时，所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输所述固定命令。
[0023]在一个实施例中，所述固定命令还包括指示请求解除所述车辆的固定的第二值。当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第二条件时，所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括所述第二值的所述固定命令。
[0024]在一个进一步的实施例中，所述第一条件还包括自从所述车辆静止起已经经过预定时间的条件。
[0025]在一个进一步的实施例中，所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括减速值的加速命令。当所述固定命令请求所述车辆的固定时，在从所述车辆的静止直到发出解除所述车辆的固定的请求期间，所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括恒定的减速值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，在所述车辆上能够安装自动驾驶系统，所述车辆包括：车辆平台，其根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制，其中所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输固定命令，所述固定命令包括指示请求车辆的固定的第一值，从所述基础车辆向所述自动驾驶系统，通过所述车辆控制接口盒传输指示所述车辆的静止状态的信号，当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第一条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输所述固定命令，并且所述基础车辆根据所述固定命令实施所述车辆的固定。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述固定命令还包括指示请求解除所述车辆的固定的第二值，当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第二条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括所述第二值的所述固定命令，并且所述基础车辆根据所述固定命令解除所述车辆的固定。3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述第一条件还包括自从所述车辆静止起已经经过预定时间的条件。4.根据权利要求1所述的车辆，其中当自从所述基础车辆接收到包括所述第一值的所述固定命令起已经经过预定时间时，所述基础车辆实施所述车辆的固定。5.根据权利要求1所述的车辆，其中从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输包括减速值的加速命令，并且当所述固定命令请求所述车辆的固定时，在从所述车辆的静止直到发出解除所述车辆的固定的请求期间，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输包括恒定的减速值的所述加速命令。6.一种控制车辆的方法，在所述车辆上能够安装自动驾驶系统，所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制，所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，所述方法包括：通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输固定命令，所述固定命令包括指示请求所述车辆的固定的第一值；通过所述车辆控制接口盒从所述基础车辆向所述自动驾驶系统传输指示所述车辆的静止状态的信号；当满足包括所述车辆处于所述静止状态的条件的第一条件时，通过所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输所述固定命令；以及由所述基础车辆根据所述固定命令实施所述车辆的固定。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木郁真，安藤栄祐，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：