车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒技术

本公开提供一种车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒。ADS进行包括如下的处理：当自主状态已经被设定为自主模式时(在S21中为“是”)，设定车轮转向角命令的初始值(S22)；获得速率的限制(S23)；当初始值的大小大于车轮转向角限制时(在S24中为“是”)，将所述车轮转向角限制设定为所述车轮转向角命令(S25)；以及传输所述车轮转向角命令(S26)。及传输所述车轮转向角命令(S26)。及传输所述车轮转向角命令(S26)。

【技术实现步骤摘要】
车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒
[0001]本非临时性申请基于2021年9月28日提交至日本专利局的日本专利申请第2021
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157625号，其全部内容以参考的方式合并于本文中。


[0002]本公开涉及自动驾驶期间的车辆的控制。

技术介绍

[0003]近来已经开发出用于在不需要由用户操作的状态下控制车辆行驶的自动驾驶系统。为了能够安装在现有的车辆上，例如，自动驾驶系统可以在接口介入的情况下与车辆分开设置。
[0004]例如，作为这样的自动驾驶系统，日本专利公开第2018
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132015号公开了如下的技术：通过将管理车辆的动力的电子控制单元(ECU)和用于自动驾驶的ECU彼此独立地设置，允许在不对现有的车辆平台进行大幅更改的情况下添加自动驾驶功能。

技术实现思路

[0005]在车辆的自动驾驶期间，在根据请求对转向角的控制中，当转向角在转向角的请求量突然增加的情况下突然改变时，车辆的稳定性可能变差。
[0006]本公开的目的在于提供能够安装自动驾驶系统的车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒，其允许在自动驾驶期间提高转向的稳定性。根据本公开的一个方案的车辆为能够安装自动驾驶系统的车辆。所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制。所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒。从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输请求转向轮(steering wheel)的转向角的车轮转向角命令。从所述基础车辆向所述自动驾驶系统，传输指示所述转向角的信号。在所述车轮转向角命令中请求的所述转向角被设定为不超过基于所述车辆的速度设定的所述转向角的速率的限制范围。
[0007]因此，车轮转向角命令被设定为不超过转向角的速率的限制范围。因此，即使当转向轮的车轮转向角的请求量突然增加时，也抑制了转向角的突然改变。因此，能够抑制车辆的稳定性的下降。
[0008]在一个实施例中，所述限制范围被设定为使得所述车辆的所述速度被设定为第一速度时的所述速率的上限值的大小，小于所述车辆的所述速度被设定为低于所述第一速度的第二速度时的所述速率的上限值的大小。
[0009]因此，由于转向角的速率的上限值的大小随着车辆的速度越高而越小，所以抑制了转向角的突然改变。因此，能够抑制车辆的稳定性的下降。
[0010]根据本公开的另一方案的控制车辆的方法为控制能够安装自动驾驶系统的车辆的方法。所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车
辆控制。所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒。所述方法包括：从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输请求转向轮的转向角的车轮转向角命令；从所述基础车辆向所述自动驾驶系统，传输指示所述转向角的信号；以及将在所述车轮转向角命令中请求的所述转向角设定为不超过基于所述车辆的速度设定的所述转向角的速率的限制范围。
[0011]在一个实施例中，将所述限制范围设定为使得所述车辆的所述速度被设定为第一速度时的所述速率的上限值的大小，小于所述车辆的所述速度被设定为低于所述第一速度的第二速度时的所述速率的上限值的大小。
[0012]根据本公开的又一方案的车辆控制接口盒为在自动驾驶系统与能够安装所述自动驾驶系统的车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制。所述车辆平台包括基础车辆。所述车辆控制接口盒从所述自动驾驶系统向所述基础车辆传输请求转向轮的转向角的车轮转向角命令。所述车辆控制接口盒从所述基础车辆向所述自动驾驶系统传输指示所述转向角的信号。在所述车轮转向角命令中请求的所述转向角被设定为不超过基于所述车辆的速度设定的所述转向角的速率的限制范围。
[0013]在一个实施例中，所述限制范围被设定为使得所述车辆的所述速度被设定为第一速度时的所述速率的上限值的大小，小于所述车辆的所述速度被设定为低于所述第一速度的第二速度时的所述速率的上限值的大小。
[0014]当结合附图时，根据本公开的以下详细描述，本公开的前述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加显而易见。
附图说明
[0015]图1为示出根据本公开的实施例的车辆的概要的图。
[0016]图2为详细地图示出ADS、VCIB以及VP的配置的图。
[0017]图3为示出在ADS中进行的用于设定基准值的示例性处理的流程图。
[0018]图4为示出在自主模式下在ADS中进行的示例性处理的流程图。
[0019]图5为以表格格式示出车辆速度与车轮转向角速率限制之间的关系的图。
[0020]图6为示出车辆速度与车轮转向角速率限制之间的关系的映射图。
[0021]图7为示出在VCIB中进行的示例性处理的流程图。
[0022]图8为示出Autono
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MaaS车辆的总体结构的图。
[0023]图9为示出Autono
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MaaS车辆的系统架构的图。
[0024]图10为示出ADS中的典型工作流程的图。
[0025]图11为示出前轮转向角速率限制与速度之间的关系的图。
[0026]图12为电源模式的状态机图。
[0027]图13为示出换档变更顺序的细节的图。
[0028]图14为示出固定顺序的图。
[0029]图15为示出静止顺序的图。
[0030]图16为自主状态的状态机图。
[0031]图17为示出认证处理的图。
具体实施方式
[0032]下面将参照附图详细描述本公开的实施例。附图中相同或相应的元件具有被分配的相同的附图标记，并且将不重复其描述。
[0033]图1为示出根据本公开的实施例的车辆10的概要的图。参照图1，车辆10包括自动驾驶套件(在下文被表示为“ADK”)200和车辆平台(在下文被表示为“VP”)120。ADK 200和VP 120被配置为通过车辆控制接口相互通信。
[0034]车辆10能够根据来自附接至VP 120的ADK 200的控制请求(命令)实施自动驾驶。尽管图1示出VP 120和ADK 200处于相互远离的位置，但是ADK 200实际上附接至将稍后描述的基础车辆100的车顶等。ADK 200也能够从VP 120移除。当未附接ADK 200时，VP 120能够通过用户的驾驶而行驶。在这种情况下，VP 120以手动模式实施行驶控制(根据用户的操作的行驶控制)。
[0035]ADK 200包括用于车辆10的自动驾驶的自动驾驶系统(在下文被表示为“ADS”)202。例如，ADS 202创建车辆10的驾驶计划并且根据为各个命令定义的应用程序接口(API)，向VP 120输出用于车辆10根据创建的驾驶计划行驶的各种命令本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，在所述车辆上能够安装自动驾驶系统，所述车辆包括：车辆平台，其根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制，其中所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输请求转向轮的转向角的车轮转向角命令，从所述基础车辆向所述自动驾驶系统，传输指示所述转向角的信号，并且在所述车轮转向角命令中请求的所述转向角被设定为不超过基于所述车辆的速度设定的所述转向角的速率的限制范围。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述限制范围被设定为使得所述车辆的所述速度被设定为第一速度时的所述速率的上限值的大小，小于所述车辆的所述速度被设定为低于所述第一速度的第二速度时的所述速率的上限值的大小。3.一种控制车辆的方法，在所述车辆上能够安装自动驾驶系统，所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制，所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，所述方法包括：从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输请求转向轮的转向角的车轮转向角命令；从所述基础车辆向所述自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木郁真，渡裕司，安藤栄祐，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：