车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒技术

本公开提供一种车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒。ADS进行包括如下的处理：当自主状态已经被设定为自主模式时(在S21中为“是”)，设定车轮转向角命令的初始值(S22)；获得速率的限制(S23)；当初始值的大小大于车轮转向角限制时(在S24中为“是”)，将所述车轮转向角限制设定为所述车轮转向角命令(S25)；以及传输所述车轮转向角命令(S26)。及传输所述车轮转向角命令(S26)。及传输所述车轮转向角命令(S26)。

【技术实现步骤摘要】
车辆、控制车辆的方法以及车辆控制接口盒
[0001]本非临时性申请基于2021年9月28日提交至日本专利局的日本专利申请第2021
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157625号，其全部内容以参考的方式合并于本文中。


[0002]本公开涉及自动驾驶期间的车辆的控制。

技术介绍

[0003]近来已经开发出用于在不需要由用户操作的状态下控制车辆行驶的自动驾驶系统。为了能够安装在现有的车辆上，例如，自动驾驶系统可以在接口介入的情况下与车辆分开设置。
[0004]例如，作为这样的自动驾驶系统，日本专利公开第2018
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132015号公开了如下的技术：通过将管理车辆的动力的电子控制单元(ECU)和用于自动驾驶的ECU彼此独立地设置，允许在不对现有的车辆平台进行大幅更改的情况下添加自动驾驶功能。

技术实现思路

[0005]在车辆的自动驾驶期间，在根据请求对转向角的控制中，当转向角在转向角的请求量突然增加的情况下突然改变时，车辆的稳定性可能变差。
[0006]本公开的目的在于提供能够安装自动驾驶系统的车辆、控制车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，在所述车辆上能够安装自动驾驶系统，所述车辆包括：车辆平台，其根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制，其中所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输请求转向轮的转向角的车轮转向角命令，从所述基础车辆向所述自动驾驶系统，传输指示所述转向角的信号，并且在所述车轮转向角命令中请求的所述转向角被设定为不超过基于所述车辆的速度设定的所述转向角的速率的限制范围。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述限制范围被设定为使得所述车辆的所述速度被设定为第一速度时的所述速率的上限值的大小，小于所述车辆的所述速度被设定为低于所述第一速度的第二速度时的所述速率的上限值的大小。3.一种控制车辆的方法，在所述车辆上能够安装自动驾驶系统，所述车辆包括车辆平台，所述车辆平台根据来自所述自动驾驶系统的命令实施车辆控制，所述车辆平台包括基础车辆和在所述自动驾驶系统与所述基础车辆之间进行接口连接的车辆控制接口盒，所述方法包括：从所述自动驾驶系统向所述基础车辆，通过所述车辆控制接口盒传输请求转向轮的转向角的车轮转向角命令；从所述基础车辆向所述自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木郁真，渡裕司，安藤栄祐，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：