一种基于视觉传感器的生猪分割机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了生猪分割机械手技术领域的一种基于视觉传感器的生猪分割机械手，所述支撑臂的顶端固定装配有第一转点驱动执行器，所述大臂的另一端固定装配有第二转点驱动执行器，所述中臂的另一端固定装配有第三转点驱动执行器，所述小臂的另一端固定装配有切割器，所述小臂靠近第三转点驱动执行器的一端外侧壁上固定装配有视觉监控摄像头组件，所述第一转点驱动执行器的顶部固定装配有变频器盒，所述电源盒的顶部固定装配有电控盒，视觉监控摄像头组件能够实时对生猪部位进行监测，利用三维成像原理将生猪各个部位的分布图展现出来，这样确保切割精准度，加快了生猪分割的速度，从而提高了生猪分割的工作效率。从而提高了生猪分割的工作效率。从而提高了生猪分割的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉传感器的生猪分割机械手


[0001]本技术涉及生猪分割机械手
，具体为一种基于视觉传感器的生猪分割机械手。

技术介绍

[0002]猪肉是日常生活的主要副食品，具有补虚强身，滋阴润燥、丰肌泽肤的作用，凡病后体弱、产后血虚和面黄羸瘦者，皆可用之作营养滋补之，猪肉作为餐桌上重要的动物性食品之一，因为纤维较为细软，结缔组织较少，肌肉组织中含有较多的肌间脂肪，因此，经过烹调加工后肉味特别鲜美；然而，在现有的大多数生猪屠宰分割的过程中，往往不能根据猪肉各部位的分布，对猪肉的各部位完整地分割出来，且分割的效率低下，同时猪肉在售卖时，顾客无法清楚地了解猪肉的养殖、屠宰和流通环节的信息，为此，我们提出一种基于视觉传感器的生猪分割机械手。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于视觉传感器的生猪分割机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于视觉传感器的生猪分割机械手，包括电源箱，所述电源箱的顶部中间固定有水平驱动电机，所述水平驱动电机的输出端固定装配有支撑臂，所述支撑臂的顶端固定装配有第一转点驱动执行器，所述第一转点驱动执行器输出端固定装配有大臂，所述大臂的另一端固定装配有第二转点驱动执行器，所述第二转点驱动执行器的输出端固定装配有中臂，所述中臂的另一端固定装配有第三转点驱动执行器，所述第三转点驱动执行器的输出端固定装配有小臂，所述小臂的另一端固定装配有切割器，所述小臂靠近第三转点驱动执行器的一端外侧壁上固定装配有视觉监控摄像头组件，所述第一转点驱动执行器的顶部固定装配有变频器盒，所述电源盒的顶部固定装配有电控盒，且所述电控盒和水平驱动电机、第一转点驱动执行器、第二转点驱动执行器、第三转点驱动执行器、视觉监控摄像头组件、切割器电性连接。
[0005]优选的，所述切割器内腔固定设置有切割电机，所述切割电机的输出端固定装配有切割刀，且所述切割器上开设有和切割刀相适配的退刀凹槽。
[0006]优选的，所述视觉监控摄像头组件内置视觉控制系统，且所述视觉监控摄像头组件上固定装配有和切割器相对应的监测摄像头。
[0007]优选的，所述视觉控制系统包括和监测摄像头电性连接的视觉传感器组，视觉传感器组电性输出连接图像采集单元，图像采集单元电性输出连接图像处理单元，图像处理单元电性输出连接图像建模单元，图像建模单元电性输出连接单片机芯片。
[0008]优选的，所述变频器盒内置变频器控制单元，且单片机芯片电性输出连接变频器控制单元，变频器控制单元电性输出连接水平驱动电机、第一转点驱动执行器、第二转点驱动执行器、第三转点驱动执行器和切割电机。
[0009]优选的，所述电源箱内置蓄电池，且所述电源箱的前侧壁上铰接装配有检修门，且所述电控盒和电源箱电性连接。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0011]本技术结构设计合理，视觉监控摄像头组件能够实时对生猪部位进行监测，利用三维成像原理将生猪各个部位的分布图展现出来，并利用切割器完成切割操作，这样三维成像能够对生猪的里脊、前腿、后腿、肘子和五花肉等各个部位快速地展现出来，从而在电控盒的控制下，利用水平驱动电机实现支撑臂的转动驱动、第一转点驱动执行器实现对大臂的转动驱动、利用第二转点驱动执行器实现对中臂的转动驱动、利用第三转点驱动执行器实现对小臂的转动驱动，继而实现对切割器的角度调整驱动，完成机械手的基础性操作，同时视觉监控摄像头组件和切割器位置不会发生变化，能够通过视觉监控摄像头组件实现监测切割器的切割位置，这样确保切割精准度，加快了生猪分割的速度，从而提高了生猪分割的工作效率。
附图说明
[0012]图1为本技术整体结构示意图；
[0013]图2为本技术切割器结构示意图；
[0014]图3为本技术视觉监控摄像头组件工作原理框图。
[0015]图中：1、电源箱；2、水平驱动电机；3、支撑臂；4、第一转点驱动执行器；5、大臂；6、第二转点驱动执行器；7、中臂；8、第三转点驱动执行器；9、视觉监控摄像头组件；10、小臂；11、切割器；111、切割电机；112、分割刀；12、变频器盒；13、电控盒。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：一种基于视觉传感器的生猪分割机械手，包括电源箱1，电源箱1的顶部中间固定有水平驱动电机2，水平驱动电机2的输出端固定装配有支撑臂3，支撑臂3的顶端固定装配有第一转点驱动执行器4，第一转点驱动执行器4输出端固定装配有大臂5，大臂5的另一端固定装配有第二转点驱动执行器6，第二转点驱动执行器6的输出端固定装配有中臂7，中臂7的另一端固定装配有第三转点驱动执行器8，第三转点驱动执行器8的输出端固定装配有小臂10，小臂10的另一端固定装配有切割器11，小臂10靠近第三转点驱动执行器8的一端外侧壁上固定装配有视觉监控摄像头组件9，第一转点驱动执行器4的顶部固定装配有变频器盒12，电源盒1的顶部固定装配有电控盒13，且电控盒13和水平驱动电机2、第一转点驱动执行器4、第二转点驱动执行器6、第三转点驱动执行器8、视觉监控摄像头组件9、切割器11电性连接。
[0018]请参阅图2，切割器11内腔固定设置有切割电机111，切割电机111的输出端固定装配有切割刀112，且切割器11上开设有和切割刀112相适配的退刀凹槽，通过这种设置可以利用切割电机111带动切割刀112实现对生猪的分割操作；
[0019]视觉监控摄像头组件9内置视觉控制系统，且视觉监控摄像头组件9上固定装配有和切割器11相对应的监测摄像头，监测摄像头和切割器11位置不会发生变化，能够通过视觉监控摄像头组件9实现监测切割器11的切割位置，这样确保切割精准度；
[0020]视觉控制系统包括和监测摄像头电性连接的视觉传感器组，视觉传感器组电性输出连接图像采集单元，图像采集单元电性输出连接图像处理单元，图像处理单元电性输出连接图像建模单元，图像建模单元电性输出连接单片机芯片，图像采集单元将视觉传感器组传送来的图像运行Fcntest程序进行采摘目标的识别和定位获得目标定位信息，图像处理单元实现对数据的整合分析后，通过图像建模单元采用FCN
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32S、FCN
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16S或FCN
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8S的反卷积方法来对模型数据集进行生猪部位模型训练，单片机芯片用于基于图像分割的全卷积网络图像处理技术对视觉传感器组传送来的图像进行采摘目标定位识别，继而可以发出控制指令给变频器控制单元以便于实现对水平驱动电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉传感器的生猪分割机械手，其特征在于：包括电源箱(1)，所述电源箱(1)的顶部中间固定有水平驱动电机(2)，所述水平驱动电机(2)的输出端固定装配有支撑臂(3)，所述支撑臂(3)的顶端固定装配有第一转点驱动执行器(4)，所述第一转点驱动执行器(4)输出端固定装配有大臂(5)，所述大臂(5)的另一端固定装配有第二转点驱动执行器(6)，所述第二转点驱动执行器(6)的输出端固定装配有中臂(7)，所述中臂(7)的另一端固定装配有第三转点驱动执行器(8)，所述第三转点驱动执行器(8)的输出端固定装配有小臂(10)，所述小臂(10)的另一端固定装配有切割器(11)，所述小臂(10)靠近第三转点驱动执行器(8)的一端外侧壁上固定装配有视觉监控摄像头组件(9)，所述第一转点驱动执行器(4)的顶部固定装配有变频器盒(12)，所述电源箱(1)的顶部固定装配有电控盒(13)，且所述电控盒(13)和水平驱动电机(2)、第一转点驱动执行器(4)、第二转点驱动执行器(6)、第三转点驱动执行器(8)、视觉监控摄像头组件(9)、切割器(11)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉传感器的生猪分割机械手，其特征在于：所述切割器(11)内腔固定设置有切割电机(111)，所述切割电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜卫波，程武钢，陈浩然，梁永清，刘亚光，
申请(专利权)人：河南上农实业有限公司，
类型：新型
国别省市：