本发明专利技术提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，包括固定支架、控制模块以及安装于固定支架上的升降模块、行走模块、抓手装置，控制模块包括码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组以及处理单元，通过码垛识别开关、行程开关组、位置开关组以及限位开关组等识别升降模块、行走模块以及抓手装置的状态和位置，再由处理单元根据识别结果驱动升降模块、行走模块以及抓手装置进行动作，可以实现托盘从堆垛至托盘检测线、从托盘检测线至堆垛的移动自动化，且自动化程度高，效率高，无需人员干预，安全可靠。安全可靠。安全可靠。
【技术实现步骤摘要】
一种托盘检测线出入垛自动化系统
[0001]本专利技术属于航天运输设备
，尤其涉及一种托盘检测线出入垛自动化系统。
技术介绍
[0002]托盘检测线是利用现代化的光机电和计算机测控技术，对航空用集装箱托盘产品的外形尺寸、质量等性能进行检测的自动流水化作业线。出入垛抓手的抓取和放置是托盘检测线的第一步和最后一步，主要是将托盘通过抓取的方式放置在检测线的始端或从检测线末端卸载至堆码治具上。目前的托盘出入垛方式在运用方面存在许多问题：
[0003]1、目前出入垛方式一般为使用吊装作业或简易机械抓手。其中吊装作业需至少两人操作，效率低。另外吊装作业和机械抓手的局限性也在于不能识别堆垛的高度，每次抓取需要人工调整到合适位置，效率低。
[0004]2、托盘出入垛时，码放托盘高度不同，需要人工定位，随时调整高度，精度不足。甚至有时人工操作时间长，影响检测线自动流水化作业，甚至有时需要停止检测线等待人员操作完毕，效率低且安全性难以保证。
[0005]3、吊装托盘放置在检测线始端时，需要人工操作进行定位，精度低，定位不准会导致托盘在检测线上行进路线偏差，影响后续工程顺利进行。
[0006]4、机械抓手需要人工调整抓手位置并锁紧，效率低。
技术实现思路
[0007]为解决现有托盘检测线出入垛方式存在的环境适应性不足的问题，本专利技术提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，可以实现托盘从堆垛至检测线，或检测线至堆垛的移动自动化，自动化程度高，效率高，无需人员干预，安全可靠。
[0008]一种托盘检测线出入垛自动化系统，包括固定支架、控制模块以及安装于固定支架上的升降模块、行走模块、抓手装置，其中，抓手装置安装于升降模块上形成抓手组件后，再整体安装于行走模块上，控制模块包括码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组以及处理单元；
[0009]所述处理单元用于根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，根据行程开关组是否被触发来决定是否驱动抓取装置抓取托盘或释放托盘，根据位置开关组是否被触发来决定升降模块下降高度，根据限位开关组是否被触发来决定是否驱动升降模块上升或下降、是否驱动行走模块前进或后退。
[0010]进一步地，行程开关组包括第一行程开关和第二行程开关，限位开关组包括前限位开关、后限位开关、上限位开关；
[0011]出垛时，处理单元根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从码垛上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，
直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于检测线上的第二行程开关被触发；处理单元驱动抓手装置将托盘释放于托盘检测线上，然后驱动升降模块带动抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块后退，直到安装于行走模块上的后限位开关被触发；
[0012]入垛时，处理单元根据码垛识别开关识别检测线末端是否有需要出线入垛的托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从托盘检测线上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于堆垛支撑钢架上的位置开关组中的其中一个位置开关被触发；处理单元驱动抓手装置将托盘释放于堆垛上，然后驱动升降模块带动抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块后退，直到安装于行走模块上的后限位开关被触发。
[0013]进一步地，所述位置开关组包括在堆垛支撑钢架从上到下排布的多个光敏开关，且相邻光敏开关之间的高度差为托盘的高度，同时，处理单元根据抓手装置当前抓取的托盘在堆垛中的排序导通对应的光敏开关，则当抓手装置下降至当前导通的光敏开关位置处时，当前导通的光敏开关被触发，升降模块停止下降的同时，抓手装置将托盘释放于堆垛上。
[0014]进一步地，所述码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组均由光敏开关组成。
[0015]进一步地，所述固定支架由钢管焊接而成，且固定支架的整体尺寸与托盘检测线的尺寸匹配，且固定支架的底座通过螺栓固定连接于铁地板。
[0016]进一步地，所述升降模块包括竖直导轨、提升电机、齿轮以及齿条；其中，提升电机通过齿轮带动齿条运动，齿条再带动竖直导轨在垂直方向运动，最后由竖直导轨的作动带动抓手装置实现竖直方向的运动。
[0017]进一步地，所述行走系统包括水平导轨、行走电机、齿轮以及齿条机构；其中，行走电机通过齿轮带动齿条机构转动，齿条机构再带动水平导轨在水平方向运动，最后由水平导轨的作动带动抓手组件实现水平方向的运动。
[0018]进一步地，所述抓手装置包括托盘抓手、抓手支架、开合控制气缸以及关节轴承；其中，开合控制气缸在处理单元的控制下顶动抓手支架上的横支架，使横支架两侧的托盘抓手围绕各自的关节轴承旋转，实现抓取功能；开合控制气缸还在处理单元的控制下泄气归位，使横支架两侧的托盘抓手实现释放功能。
[0019]有益效果：
[0020]1、本专利技术提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，通过码垛识别开关、行程开关组、位置开关组以及限位开关组等识别升降模块、行走模块以及抓手装置的状态和位置，再由处理单元根据识别结果驱动升降模块、行走模块以及抓手装置进行动作，可以实现托盘从堆垛至托盘检测线、从托盘检测线至堆垛的移动自动化，且自动化程度高，效率高，无需人员干预，安全可靠。
[0021]2、本专利技术提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，通过安装于堆垛支撑钢架上的位置开关组识别堆垛的高度，使得升降模块下降至当前被抓取的托盘的理论堆叠高度时抓手装置能够自动释放托盘，不需要人工调整，效率高。
[0022]3、本专利技术提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，通过安装于抓手装置上的第一行程开关识别抓手装置是否碰到托盘，若碰到则直接抓取，不需要人工调整抓手装置并锁紧，方便快捷、效率高。
[0023]4、本专利技术提供一种托盘检测线出入垛自动化系统，通过垂直方向运动的升降模块和水平方向运动的行走模块准确的将托盘放置在托盘检测线上，大大减小了托盘在托盘检测线上行进路线的偏差，有利于保证后续检测工程的顺利进行。
附图说明
[0024]图1为托盘检测线自动化出入垛系统整机结构示意图；
[0025]图2为升降模块和行走模块的结构示意图；
[0026]图3为抓手装置的结构示意图；
[0027]图4为出垛时处理单元的控制流程图；
[0028]图5为入垛时处理单元的控制流程图。
具体实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，包括固定支架、控制模块以及安装于固定支架上的升降模块、行走模块、抓手装置，其中，抓手装置安装于升降模块上形成抓手组件后，再整体安装于行走模块上，控制模块包括码垛识别开关、行程开关组、位置开关组、限位开关组以及处理单元；所述处理单元用于根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，根据行程开关组是否被触发来决定是否驱动抓取装置抓取托盘或释放托盘，根据位置开关组是否被触发来决定升降模块下降高度，根据限位开关组是否被触发来决定是否驱动升降模块上升或下降、是否驱动行走模块前进或后退。2.如权利要求1所述的一种托盘检测线出入垛自动化系统，其特征在于，行程开关组包括第一行程开关和第二行程开关，限位开关组包括前限位开关、后限位开关、上限位开关；出垛时，处理单元根据码垛识别开关识别堆垛上是否留有待检测托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从码垛上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于检测线上的第二行程开关被触发；处理单元驱动抓手装置将托盘释放于托盘检测线上，然后驱动升降模块带动抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块后退，直到安装于行走模块上的后限位开关被触发；入垛时，处理单元根据码垛识别开关识别检测线末端是否有需要出线入垛的托盘，若为是，则处理单元驱动升降模块带动抓手装置下降，直到安装于抓手装置上的第一行程开关被触发，抓手装置从托盘检测线上抓取托盘；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置上升，直到安装于升降模块的上限位开关被触发；处理单元驱动行走模块带动抓手组件前进，直到安装于行走模块上的前限位开关被触发；处理单元驱动升降模块带动抓取有托盘的抓手装置下降，直到安装于堆垛支撑钢架上的位置开关组中的其中一个位置开关...
【专利技术属性】
技术研发人员：万雪，于蓝，付强，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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