定位标签制造技术

本申请涉及一种定位标签，被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。本申请中提供的定位标签使得机器人在借助配套相机模组的情况下，能够在光照、视角、动态障碍物等变化的复杂情况下，获取具备鲁棒性和唯一性的视觉特征，借助此视觉特征完成机器人室内定位、移动与导航功能，本申请有效的解决了室内复杂场景下机器人的定位问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
定位标签


[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种定位标签。

技术介绍

[0002]随着科学技术的持续进步，机器人产业也迎来了蓬勃发展，行业内各项技术不断推陈出新，大量机器人被应用到工业领域和民用领域中。随着机器人产业的发展，其中的移动机器人随之也受到了大家的重视，移动机器人可以根据设置进行移动，完成无接触配送、测量、巡检等多种工作，在确保人类安全的同时，还能够提高工作效率，为企业降低人力成本。但是由于移动机器人需要伴随着“移动”完成工作，因此移动机器人的使用场景具有较大的复杂性。
[0003]在相关技术中，采用由二维码和定位标志物组成的定位标识，辅助机器人完成定位工作，机器人通过识别二维码获取唯一标识信息，基于唯一标识信息对应的位置信息确定机器人所在位置。但是由于机器人的工作环境复杂多变，如光照、视角、高度等因素，都会影响二维码的识别，且机器人无法对识别到的二维码进行校验，使其无法为机器人提供准确稳定的信息。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种抗干扰性强、能够提供准确位置信息的定位标签。
[0005]第一方面，本申请提供了一种定位标签。定位标签应用在室内且被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：
[0006]多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；
[0007]多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。
[0008]在其中一个实施例中，多个编码单元对应于两种不同的编码；
[0009]针对多个编码单元中第一种编码对应的第一编码单元以及多个编码单元中第二种编码对应的第二编码单元，第一编码单元与第二编码单元是由反光特性不同的材料所制成的。
[0010]在其中一个实施例中，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中第一编码单元的数量均是相同的。
[0011]在其中一个实施例中，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中预设位置的信息编码单元的编码均为第一种编码。
[0012]在其中一个实施例中，第一编码单元的形状为圆斑状。
[0013]在其中一个实施例中，多个编码单元中还包括校验编码单元；校验编码单元用于
对通过信息编码单元所解析到的唯一标识信息进行校验。
[0014]在其中一个实施例中，至少3个几何编码单元均设置在正N边形的顶点上，且至少3个几何编码单元中存在用于确定编码解读顺序的几何编码单元组，几何编码单元组是由3个几何编码单元所组成且3个几何编码单元所连线所形成的形状为直角三角形。
[0015]在其中一个实施例中，正N边形为正六边形。
[0016]在其中一个实施例中，几何编码单元为第一颜色，信息编码单元为第二颜色，第一颜色和第二颜色不同。
[0017]在其中一个实施例中，定位标签的尺寸是与定位标签在室内的放置高度呈正比。
[0018]上述定位标签应用在室内且被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。利用本申请中提供的定位标签使得机器人在借助配套相机模组的情况下，能够在光照变化、视角变化、动态障碍物等复杂情况下，获取具备鲁棒性和唯一性的视觉特征，借助此视觉特征完成机器人室内定位、移动与导航功能，本申请有效的解决了室内复杂场景下机器人的定位问题。
附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例中定位标签的结构示意图图；
[0020]图2为一个实施例中定位标签的部分编码单元的编码示意图；
[0021]图3为一个实施例中正六边形定位标签的编码解析顺序示意图；
[0022]图4为一个实施例中多边形定位标签的标签坐标系示意图；
[0023]图5为一个实施例中正六边形定位标签的标签坐标系示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0027]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0028]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0029]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0030]随着科学技术的持续进步，机器人产业也迎来了蓬勃发展，行业内各项技术不断推陈出新，大量机器人被应用到工业领域和民用领域中。随本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位标签，其特征在于，应用在室内且被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：多个编码单元；所述多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，所述多个编码单元平行于所述正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；所述多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，所述信息编码单元用于确定所述定位标签的唯一标识信息，所述至少3个几何编码单元用于确定对所述信息编码单元的编码解读顺序。2.根据权利要求1所述的定位标签，其特征在于，所述多个编码单元对应于两种不同的编码；针对所述多个编码单元中第一种编码对应的第一编码单元以及所述多个编码单元中第二种编码对应的第二编码单元，所述第一编码单元与所述第二编码单元是由反光特性不同的材料所制成的。3.根据权利要求2所述的定位标签，其特征在于，被放置在同一建图区域内的定位标签所包括的信息编码单元中第一编码单元的数量均是相同的。4.根据权利要求2所述的定位标签，其特征在于，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：武金龙，何科君，刘勇，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：