门架式水平换向机械手制造技术

一种门架式水平换向机械手，包括用于对医废桶进行抓取、水平换向的水平换向机构和用于驱动水平换向机构上下、左右运动的门架支撑机构，水平换向机构包括主支架，在主支架上转动安装有水平换向架和用于驱动水平换向架水平转动的第一动力设备，在水平换向架的两侧均铰接有用于对医废桶进行抓取的夹爪和用于驱动夹爪转动的第二动力设备；所述门架支撑机构包括门架，主支架安装在门架上，在门架上安装有用于驱动主支架左右运动的第一驱动设备和用于驱动第一驱动设备带动主支架上下运动的第二驱动设备。本申请结构简单，动作可靠，故障率低，可在恶劣环境下工作，能够很好的满足对医废桶的水平环形需求。废桶的水平环形需求。废桶的水平环形需求。

【技术实现步骤摘要】
门架式水平换向机械手


[0001]本技术涉及一种机械手，特别是一种门架式水平换向机械手。

技术介绍

[0002]在医疗废弃物处理流程中，废弃物垃圾桶在不同的输送线周转时，需频繁的水平换向，以保证垃圾桶以正确的位置摆放，方便后续的倾倒或者搬运；但是，由于医疗废弃物垃圾桶附着大量污染物，且满载重量均超过50KG，人工搬运工作量大，工作人员被污染物感染风险高，而通常采用得六轴机械手虽然精密度高，但结构复杂，负载低，并不适合在污染严重的医废车间工作，为此，我们提出一种门架式翻转机械手来解决以上问题。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种结构简单，动作可靠，故障率低，可在恶劣环境下工作的门架式水平换向机械手。
[0004]本技术所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本技术是一种门架式水平换向机械手，包括用于对医废桶进行抓取、水平换向的水平换向机构和用于驱动水平换向机构上下、左右运动的门架支撑机构，水平换向机构包括主支架，在主支架上转动安装有水平换向架和用于驱动水平换向架水平转动的第一动力设备，在水平换向架的两侧均铰接有用于对医废桶进行抓取的夹爪和用于驱动夹爪转动的第二动力设备；
[0005]所述门架支撑机构包括门架，主支架安装在门架上，在门架上安装有用于驱动主支架左右运动的第一驱动设备和用于驱动第一驱动设备带动主支架上下运动的第二驱动设备。
[0006]本技术所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式水平换向机械手，所述第一动力设备包括换向电机，换向电机安装在主支架上，水平换向架通过转轴安装在主支架上，换向电机的输出轴与转轴传动连接。
[0007]本技术所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式水平换向机械手，所述换向电机为伺服电机或者步进电机。
[0008]本技术所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式水平换向机械手，所述第二动力设备包括2个铰接在水平换向架上的气缸，夹爪设置有2个，2个夹爪分别设置在水平换向架的两侧，2个气缸的活塞杆端分别与2个夹爪铰接。
[0009]本技术所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式水平换向机械手，所述第一驱动设备包括运动支架和安装在运动支架上的伺服电机，伺服电机通过同步带传动结构与主支架传动连接。
[0010]本技术所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式水平换向机械手，在门架上安装有与运动支架配合的滑轨，运动支架通过滑块滑动安装在门架上的滑轨上，在运动支架上安装有与主支架配合的滑轨，主支架通
过滑块滑动安装在运动支架上的滑轨上。
[0011]本技术所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式水平换向机械手，所述第二驱动设备包括安装在门架顶部的伺服电机，伺服电机通过链轮链条传动结构与第一驱动设备传动连接。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0013]1、本申请设置有水平换向机构，能够对医废桶进行抓取、并将抓取的医废桶进行水平转动180
°
，以便于实现医废桶的水平换向，从而方便医废桶在不同的输送线之间周转；
[0014]2、本申请通过门架支撑机构与水平换向机构的设置，整体结构简单，动作可靠，故障率低，可在恶劣环境下工作，能够很好的满足对医废桶的水平换向需求。
附图说明
[0015]图1为本技术的一种结构示意图；
[0016]图2为本技术的水平换向机构的结构示意图。
具体实施方式
[0017]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]参照图1至图2，一种门架1式水平换向机械手，包括用于对医废桶进行抓取、水平换向的水平换向机构和用于驱动水平换向机构上下、左右运动的门架1支撑机构，水平换向机构用于对医废桶进行抓取、并对抓取的医废桶进行转动，以实现医废桶的水平换向处理；门架1支撑机构用于驱动驱动水平换向机构进行上下、左右运动，以便于实现医废桶的上下、左右运动，从而便于将医废桶在不同的输送线之间进行周转；
[0019]具体的，水平换向机构包括主支架5，在主支架5上转动安装有水平换向架6和用于驱动水平换向架6水平转动的第一动力设备，在水平换向架6的两侧均铰接有用于对医废桶进行抓取的夹爪8和用于驱动夹爪8转动的第二动力设备；第二动力设备用于驱动夹爪8转动，以便于对医废桶进行抓取操作，在夹爪8抓取医废桶后，第一动力设备驱动水平换向架6进行转动，通常转动180
°
，以实现对医废桶的水平换向操作；
[0020]优选的，所述第一动力设备包括换向电机7，换向电机7安装在主支架5上，水平换向架6通过转轴安装在主支架5上，换向电机7的输出轴与转轴传动连接，以便于根据需要驱动转轴转动，以带动水平换向架6进行转动；进一步优选的，所述换向电机7为伺服电机或者步进电机，便于准确控制水平换向架6的转动角度，以保证医废桶的水平换向准确性；
[0021]优选的，所述第二动力设备包括2个铰接在水平换向架上的气缸，夹爪8设置有2个，2个夹爪8分别设置在水平换向架6的两侧，2个气缸的活塞杆端分别与2个夹爪8铰接，在2个夹爪8之间留有与医废桶配合的抓取间隙，以方便将2个夹爪8移动至医废桶的两侧，从而可以利用气缸驱动夹爪8转动，实现对医废桶的抓取操作；
[0022]具体的，所述门架1支撑机构包括门架1，主支架5安装在门架1上，在门架1上安装
有用于驱动主支架5左右运动的第一驱动设备和用于驱动第一驱动设备带动主支架5上下运动的第二驱动设备，第一驱动设备用于驱动主支架5与门架1之间进行相对的左右运动，第二驱动设备用于通过第一驱动设备驱动主支架5与门架1之间进行相对的上下运动，从而便于利用主支架5带动抓取的医废桶进行上下、左右运动，以便于将抓取的医废桶在不同输送线之间进行周转；
[0023]优选的，所述第一驱动设备包括运动支架2和安装在运动支架2上的伺服电机4，伺服电机4通过同步带传动结构与主支架5传动连接。同步带传动结构包括安装在运动支架2上的同步带轮和套装在同步带轮上的同步带轮，伺服电机4与同步带轮传动连接，主支架5与同步带连接，以便于伺服电机4驱动同步带轮转动，以通过同步带带动主支架5进行左右运动；
[0024]优选的，所述第二驱动设备包括安装在门架1顶部的伺服电机3，伺服电机3通过链轮链条传动结构与第一驱动设备传动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种门架式水平换向机械手，其特征在于：包括用于对医废桶进行抓取、水平换向的水平换向机构和用于驱动水平换向机构上下、左右运动的门架支撑机构，水平换向机构包括主支架，在主支架上转动安装有水平换向架和用于驱动水平换向架水平转动的第一动力设备，在水平换向架的两侧均铰接有用于对医废桶进行抓取的夹爪和用于驱动夹爪转动的第二动力设备；所述门架支撑机构包括门架，主支架安装在门架上，在门架上安装有用于驱动主支架左右运动的第一驱动设备和用于驱动第一驱动设备带动主支架上下运动的第二驱动设备。2.根据权利要求1所述的门架式水平换向机械手，其特征在于：所述第一动力设备包括换向电机，换向电机安装在主支架上，水平换向架通过转轴安装在主支架上，换向电机的输出轴与转轴传动连接。3.根据权利要求2所述的门架式水平换向机械手，其特征在于：所述换向电机为伺服电机或者步进电机。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳，许洪江，章亮，
申请(专利权)人：江苏科唯峰实业有限公司，
类型：新型
国别省市：