机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：当接收到用户针对第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第二显示区域显示第一主功能按钮和第一从功能按钮，以及在第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面；当接收到针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面；当接收到针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。动类型移动至路点。动类型移动至路点。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人领域，具体涉及一种机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人领域的一个重要研究方向就是如何移动操作机器人（如机械臂），一般是通过设置路点（或者说路径点），然后控制机械臂沿着路点生成的轨迹进行移动，机械臂移动的类型和移动效果往往取决于路点的设置。
[0003]目前，设置路点一般是在选择机械臂的移动类型后，系统便会基于选择的移动类型自动匹配出与该移动类型对应的相关参数（比如移动速度、移动加速度等等），然后自动生成路点，通过上述方式生成的路点较单一，不能保证适用所有场景，比如加工厂需要机械臂快速移动，而系统自动匹配的相关参数不能满足加工厂的需求，也即是说用户不能在设置路点的相关参数时进行按需设置，降低了路点设置的效率，进而降低了用户的体验感。因此，如何提升用户在设置路点时的体验感是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质，提升了用户在设置路点时的体验感。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种机械臂的路点设置方法，该方法应用于机械臂的路点设置装置，机械臂的路点设置装置包括显示模块，机械臂的路点设置方法具体包括：当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。
[0006]第二方面，本申请实施例提供一种机械臂的路点设置装置，该装置包括：处理模块和显示模块；处理模块，用于当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主
功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；处理模块，还用于当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；处理模块，还用于当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。
[0007]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第一方面的方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面的方法。
[0009]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机可操作来使计算机执行如第一方面的方法。
[0010]实施本申请实施例，具有如下有益效果：当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；然后，当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；然后，当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。在路点设置过程中，用户可以根据机械臂的路点设置装置的显示模块向用户展示多个第一特征参数框和第二特征参数框，然后按照实际需求对该多个第一特征参数框和多个第二特征参数框进行参数设置，以使生成的路点可以满足目标场景的应用需求，进而提升了用户的体验感；另外，通过机械臂的路点设置装置与用户之间的交互，向用户展示路点设置的具体过程（比如参数设置），便于后续用户可以对相关参数进行修改，使得路点设置更加简化，提升了路点设置的效率和用户的体验感。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领
域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本申请实施例提供的一种机械臂的路点设置方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，第一显示界面的变化示意图；图3为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第一类型时，多个第一特征参数框的示意图；图4为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第二类型时，多个第一特征参数框的示意图；图5为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第三类型时，多个第一特征参数框的示意图；图6为本申请实施例提供的一种第一显示界面D的变化示意图；图7为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第三虚拟按钮的触控指令时，第一显示界面F的变化示意图；图8为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，第一显示界面F的变化示意图；图9为本申请实施例提供的一种当在第三下拉菜单中选择的路点的类型为第四类型时，多个第二特征参数框的示意图；图10为本申请提供的一种当接收到用户针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的路点设置方法，其特征在于，应用于机械臂的路点设置装置，所述机械臂的路点设置装置包括显示模块，所述方法包括：当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和所述第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第三显示区域显示与所述第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，所述第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，所述第一从功能按钮用于设置所述路点的类型，所述第一特征参数页面包括与所述移动类型对应的多个第一特征参数框；当接收到所述用户针对所述第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过所述显示模块在所述第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，所述第二特征参数页面包括与所述路点的类型对应的多个第二特征参数框；当接收到所述用户针对所述第一特征参数页面和所述第二特征参数页面的触控指令后，基于所述多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置所述移动类型，以及基于所述多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置所述路点的类型，以控制所述机械臂以所述移动类型移动至所述路点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一显示区域包括第一虚拟按钮，所述第一虚拟按钮用于创建主功能按钮和从功能按钮，所述当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和所述第一主功能按钮的第一从功能按钮，包括：当接收到所述用户针对所述第一虚拟按钮的所述第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，创建所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮，并通过所述显示模块在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数页面还包括第一下拉菜单，所述第一下拉菜单用于选择所述机械臂移动至所述路点的移动类型，所述第一下拉菜单位于所述第三显示区域的右上方，所述方法还包括：当接收到所述用户针对所述第一下拉菜单的触控指令时，响应于该触控指令，确定所述移动类型，以及得到与所述移动类型对应的多个第一特征参数框；通过所述显示模块在所述第三显示区域显示所述移动类型和与所述移动类型对应的多个第一特征参数框。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述移动类型为第一类型时，所述多个第一特征参数框包括第一特征参数框A、第一特征参数框B和第二下拉菜单；当所述移动类型为第二类型时，所述多个第一特征参数框包括第一特征参数框C、第一特征参数框D和第二下拉菜单；当所述移动类型为第三类型时，所述多个第一特征参数框包括所述第一特征参数框C、所述第一特征参数框D、所述第二下拉菜单和第一特征参数框E；其中，所述第一特征参数框A用于设置所述机械臂的关节的第一移动速度，所述第一特征参数框B用于设置所述机械臂的关节的第一移动加速度，所述第一特征参数框C用于设置
所述机械臂的末端工具的第二移动速度，所述第一特征参数框D用于设置所述机械臂的末端工具的第二移动加速度，所述第一特征参数框E用于设置所述机械臂移动在所述路点的交融半径，所述第二下拉菜单用于设置所述机械臂的末端工具的中心点；所述第一特征参数框A位于所述第一下拉菜单的右下方，所述第一特征参数框B位于所述第一特征参数框A的正下方，所述第一特征参数框C位于所述第一下拉菜单的右下方，所述第一特征参数框D位于所述第一特征参数框C的正下方，所述第一特征参数框E位于所述第一特征参数框D的正下方，所述第二下拉菜单位于所述第一下拉菜单的左下方。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数页面还包括第二虚拟按钮，所述第二虚拟按钮用于选择使用所述机械臂的关节角度，所述第二虚拟按钮位于所述第二下拉菜单的正下方，所述方法还包括：当接收到所述用户针对所述第二虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，确定所述第二下拉菜单的状态为第一状态，其中，所述第一状态表示所述第二下拉菜单的选择功能为限制状态；通过所述显示模块显示所述第二下拉菜单的第一状态。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多个目标路点；根据第i个目标路点对应的第一特征参数框C的输入数据、第一特征参数框D的输入数据，以及第一特征参数框E的输入数据，分别确定机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，以及机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，其中，第i个目标路点为所述多个目标路点中除了起点和终点外的路点；获取第i
‑
1个目标路点、所述第i个目标路点和第i+1个目标路点在空间直角坐标系中分别对应的第一坐标、第二坐标、第三坐标；根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线；根据机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，从所述多个候选曲线中确定出目标曲线，以使所述机械臂从第i
‑
1个目标路点经过所述目标曲线到达第i+2个目标路点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线，包括：根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，生成目标圆弧，其中，所述目标圆弧为第一线段、第二线段的目标内切圆与目标圆相交的弧，所述第一线段为所述第i
‑
1个目标路点和所述第i个目标路点之间的线段，所述第二线段为所述第i个目标路点和所述第i+1个目标路点之间的线段，所述目标内切圆为经过第一端点和第二端点的内切圆，所述第一端点为所述第一线段与所述目标圆的交点，所述第二端点为所述第二线段与所述目标圆的交点，所述目标圆为以所述第二坐标为圆心、以所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径为半径的圆；从所述目标圆弧中获取第一目标点的第四坐标，其中，所述第一目标点为所述目标圆弧中除所述第一端点和所述第二端点之外的点；基于所述第一目标点的第四坐标和预设偏移值，得到所述多个候选曲线。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，从所述多个候选曲线中确定出目标曲线，包括：根据机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，以及每个候选曲线，得到所述机械臂以每个候选曲线为轨迹的运动时间；计算每个候选曲线的曲率；基于每个候选曲线的曲率和每个候选曲线对应的运动时间，从所述多个候选曲线中确定出所述目标曲线。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数页面还包括第三虚拟按钮，所述第三虚拟按钮用于为所述机械臂添加圆形运动，其中，所述第三虚拟按钮位于所述第三显示区域的左下方，且位于所述第二虚拟按钮的正下方，所述方法还包括：当接收到所述用户针对所述第三虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，生成并通过所述显示模块在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮的第二从功能按钮、第三从功能按钮和第四从功能按钮，以及将所述第三显示区域中的第一特征参数页面切换为与所述第二从功能按钮对应的第三特征参数页面，并通过所述显示模块在所述第三显示区域显示所述第三特征参数页面；其中，所述第二从功能按钮用于设置所述机械臂相对于所述圆形运动的方向，所述第三从功能按钮用于设置所述圆形运动的中间点的类型，所述第四从功能按钮用于设置圆形运动的终点的类型，以控制所述机械臂从所述路点运动至所述中间点，再从所述中间点运动至所述终点；所述第三特征参数页面包括第四虚拟按钮和第五虚拟按钮，所述第四虚拟按钮用于选择所述机械臂相对于所述圆形运动的方向模式为第一模式，所述第五虚拟按钮用于选择所述机械臂相对于所述圆形运动的方向模式为第二模式，且所述第四虚拟按钮和所述第五虚拟按钮均位于所述第三显示区域的左下方，所述第五虚拟按钮位于所述第四虚拟按钮的正下方。10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，包括：接收所述用户针对所述第一显示界面中的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，黄睿，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：