参数标定方法、装置、移动装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，该方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵。本申请通过移动装置进行旋转和平移，并在旋转过程和平移过程中对预设标记进行检测，无需人工安装机械工装，便可确定参数标定矩阵，简化参数标定矩阵的标定操作，避免人工安装带来的误差，提高参数标定矩阵的精度。矩阵的精度。矩阵的精度。

【技术实现步骤摘要】
参数标定方法、装置、移动装置及存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，更具体地，涉及参数标定方法、装置、移动装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，要想获取移动装置的参数标定矩阵，大多采用人工安装机械工装的方式，但人工安装机械工装不仅安装过程繁琐、效率低，而且安装过程中容易产生人为的安装误差，影响确定的参数标定矩阵的精度。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，以改善上述问题。
[0004]第一方面，本申请提供了一种参数标定方法，应用于移动装置，该方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定装置坐标系的中心在检测坐标系中的中心坐标，且根据中心坐标确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定检测坐标系和装置坐标系之间的偏转角度，且根据偏转角度确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵，参数标定矩阵用于实现检测坐标系与装置坐标系之间的坐标转换。
[0005]第二方面，本申请提供了一种参数标定装置，应用于移动装置，该参数标定装置包括：旋转检测单元，用于以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；第一确定单元，用于根据旋转坐标信息确定装置坐标系的中心在检测坐标系中的中心坐标，且根据中心坐标确定平移矩阵；移动检测单元，用于沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；第二确定单元，用于根据移动坐标信息确定检测坐标系和装置坐标系之间的偏转角度，且根据偏转角度确定旋转矩阵；第三确定单元，用于根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵，参数标定矩阵用于实现检测坐标系与装置坐标系之间的坐标转换。
[0006]第三方面，本申请还提供了一种移动装置，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的参数标定方法。
[0007]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使移动装置能够执行如第一方面的参数标定方法。
[0008]本申请提供一种参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，该方法应用于移动装
置，方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定装置坐标系的中心在检测坐标系中的中心坐标，且根据中心坐标确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定检测坐标系和装置坐标系之间的偏转角度，且根据偏转角度确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵，参数标定矩阵用于实现检测坐标系与装置坐标系之间的坐标转换。本申请通过移动装置进行旋转和平移，并在旋转过程和平移过程中对预设标记进行检测，无需人工安装机械工装，便可确定参数标定矩阵，简化了参数标定矩阵的标定操作，避免了人工安装带来的误差，提高了参数标定矩阵的精度。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本专利技术保护的范围。
[0010]图1是本申请实施例提供的一种参数标定方法的应用场景示意图。
[0011]图2是本申请实施例提供的一种参数标定方法的流程示意图。
[0012]图3是本申请实施例提供的不存在安装误差时的检测坐标系和装置坐标系的示意图。
[0013]图4是本申请实施例提供的存在安装误差时的检测坐标系和装置坐标系的示意图。
[0014]图5是本申请实施例提供的二维码图像的示意图。
[0015]图6是本申请实施例提供的旋转坐标信息的示意图。
[0016]图7是本申请实施例提供的图2中的步骤220的细化流程示意图。
[0017]图8是本申请实施例提供的拟合直线的示意图。
[0018]图9是本申请实施例提供的一种参数标定装置的结构示意图。
[0019]图10是本申请实施例提供的一种移动装置的结构示意图。
[0020]图11是本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]目前，移动装置，例如移动机器人已经在全球得到了广泛应用，并且移动机器人强调智能工作，减少人工干预，实现自动导航。移动机器人的导航技术有激光导航，视觉导航和二维码导航，其中二维码导航由于更加经济且稳定，受到广泛的应用。
[0023]二维码导航的机器人，其底盘会装有一个相机，称之为下相机，用于拍摄贴在地面上的二维码，拍摄后通过图像算法得到二维码在检测坐标系下的图像坐标，再通过相机的
参数标定矩阵，得到二维码在装置坐标系下的坐标，以此实现导航功能。
[0024]但是，要想获取移动装置的参数标定矩阵，大多采用人工安装机械工装的方式，但人工安装机械工装不仅安装过程繁琐，麻烦，而且安装过程中会产生人为的安装误差，影响确定的参数标定矩阵的精度。
[0025]为了改善上述问题，专利技术人提出了本申请提供的参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，该方法应用于移动装置，方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定装置坐标系的中心在检测坐标系中的中心坐标，且根据中心坐标确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定检测坐标系和装置坐标系之间的偏转角度，且根据偏转角度确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵，参数标定矩阵用于实现检测坐标系与装置坐标系之间的坐标转换。本申请通过移动装置进行旋转和平移，并在旋转过程和平移过程中对预设标记进行检测，无需人工安装机械工装，便可确定参数标定矩阵，简化了参数标定矩阵的标定操作，避免了人工安装带来的误差，提高了参数标定矩阵的精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，应用于移动装置，所述方法包括：以所述移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取所述预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据所述旋转坐标信息确定装置坐标系的中心在所述检测坐标系中的中心坐标，且根据所述中心坐标确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测所述预设标记，以获取所述预设标记在所述检测坐标系中的移动坐标信息；根据所述移动坐标信息确定所述检测坐标系和所述装置坐标系之间的偏转角度，且根据所述偏转角度确定旋转矩阵；根据所述平移矩阵和所述旋转矩阵确定参数标定矩阵，所述参数标定矩阵用于实现所述检测坐标系与所述装置坐标系之间的坐标转换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转坐标信息确定装置坐标系的中心在检测坐标系中的中心坐标，包括：根据所述旋转坐标信息确定在旋转过程中预设图像的一个或多个标记点的坐标信息；根据所述一个或多个标记点的坐标信息确定至少一个拟合圆，并确定每个拟合圆的圆心坐标；其中，每个标记点的坐标信息确定一个拟合圆；根据所述拟合圆的圆心坐标确定所述装置坐标系的中心在所述检测坐标系中的中心坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合圆的圆心坐标确定所述装置坐标系的中心在检测坐标系中的中心坐标，包括：若所述标记点的数量为一个，则将所述拟合圆的圆心坐标作为所述装置坐标系的中心在所述检测坐标系的中心坐标；若所述标记点的数量为多个，则将所有所述拟合圆中半径最大的拟合圆的圆心坐标作为所述装置坐标系的中心在所述检测坐标系中的中心坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合圆的圆心坐标确定所述装置坐标系的中心在所述检测坐标系中的中心坐标，包括：若所述标记点的数量为一个，则将所述拟合圆的圆心坐标作为所述装置坐标系的中心在所述检测坐标系的中心坐标；若所述标记点的数量为多个，则根据所有所述拟合圆的圆心坐标确定平均圆心坐标，将所述平均圆心坐标作为所述装置坐标系的中心在所述检测坐标系中的中心坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动坐标信息确定所述检测坐标系和所述装置坐标系之间的偏转角度，包括：根据所述移动坐标信息确定在移动过程中所述预设图像的其中一个标记点的坐标信息；根据所述标记点的坐标信息确定拟合直线；根据所述拟合直线确定所述检测坐标系和所述装置坐标系之间的偏转角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动坐标信息确定所述检测坐标系和所述装置坐标系之间的偏转角度，包括：根据所述移动坐标信息确定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗健彬，梁顺健，李俊宏，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：