本公开涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取无人驾驶车辆的目标行驶速度，基于所述目标行驶速度计算所述车辆的加速阻力；获取所述车辆的当前实际行驶速度V，基于所述实际行驶速度V计算所述车辆的当前滚动阻力；获取车辆当前倾斜角度；基于所述车辆当前倾斜角度、所述加速阻力以及所述当前滚动阻力计算所述车辆的阻力合力；基于所述阻力合力对所述车辆进行制动控制或驱动控制，以使所述车辆的实际行驶速度V接近所述目标行驶速度。这样通过考虑影响车辆行驶的实际行驶速度和倾斜角度等相关环境因素，能够实现对车速的及时控制。能够实现对车速的及时控制。能够实现对车速的及时控制。
【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]对于无人驾驶矿用车辆而言，由于运营场景比较复杂，且运输道路中通常会存在不同的坡道。因此，要想达到比较好的控制效果，需要结合车辆的动力学受力分析进行驱动和制动的控制。
[0003]目前在矿山无人驾驶场景中，相关技术中的很多控制方法单纯依靠目标车速和实际车速的差值直接进行油门或制动的控制量计算，而忽视其他的环境因素，这样容易导致无法及时快速的实现车速的跟随响应，使得控制指令存在一定的滞后性。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆的目标行驶速度，基于所述目标行驶速度计算所述车辆的加速阻力；获取所述车辆的当前实际行驶速度V，基于所述实际行驶速度V计算所述车辆的当前滚动阻力；获取车辆当前倾斜角度；基于所述车辆当前倾斜角度、所述加速阻力以及所述当前滚动阻力计算所述车辆的阻力合力；基于所述阻力合力对所述车辆进行制动控制或驱动控制，以使所述车辆的实际行驶速度V接近所述目标行驶速度。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：加速阻力获取模块，用于获取无人驾驶车辆的目标行驶速度，基于所述目标行驶速度计算所述车辆的加速阻力；滚动阻力获取模块，用于获取所述车辆的当前实际行驶速度V，基于所述实际行驶速度V计算所述车辆的当前滚动阻力；倾斜角度获取模块，用于获取车辆当前倾斜角度；阻力合力获取模块，用于基于所述车辆当前倾斜角度、所述加速阻力以及所述当前滚动阻力计算所述车辆的阻力合力；控制模块，用于基于所述阻力合力对所述车辆进行制动控制或驱动控制，以使所述车辆的实际行驶速度V接近所述目标行驶速度。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理
器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。
[0009]本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取无人驾驶车辆的目标行驶速度，并基于该目标行驶速度计算车辆的加速阻力；通过获取车辆的当前实际速度，并基于该实际速度计算车辆的当前滚动阻力；通过获取车辆当前倾斜角度，并基于该倾斜角度、加速阻力和当前滚动阻力计算车辆的阻力合力。通过对阻力合力对车辆进行制动控制或者驱动控制，以使车辆的实际行驶速度接近目标行驶速度。这样通过考虑影响车辆行驶的实际行驶速度和倾斜角度等相关环境因素，能够实现对车速的及时控制。
附图说明
[0010]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：图1为本公开一示例性实施例提供的场景示意图；图2为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；图3为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的功能模块示意性框图；图4为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构框图；图5为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。
具体实施方式
[0011]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0012]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0013]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0014]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0015]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0016]对于无人驾驶矿用车而言，由于运营场景比较复杂，运输道路存在不同的坡道，因此要想达到比较好的控制效果，需要结合车辆的动力学受力分析进行驱动和制动的控制，目前在矿山无人驾驶场景中，很多控制方法不考虑车辆所处地形，不考虑车辆实际受力，单纯依靠目标车速和实际车速的差值直接进行油门或制动的控制量计算，这样就会导致无法及时快速的实现车速的跟随响应，控制指令存在一定的滞后性。
[0017]因此，本公开实施例通过可以考虑坡道和路面附着等信息，并根据车辆的动力学受力分析快速的计算当时车辆所需的驱动或制动力，进而可以实现对无人驾驶车辆速度的快速稳定控制。其中，在车辆动力学受力分析中，除了加速阻力、坡道阻力和空气阻力外，滚动阻力是比较重要的，但是由于矿山场景中装载区、运输道路和卸载区等不同道路的路面附着条件不相同，因此需要根据车辆的运行表现对路面附着系数进行实时的估算，并根据估算的滚动阻力系数进行滚动阻力的计算。
[0018]在本公开提供的实施例中，如图1所示，在基于车辆动力学的闭环控制中，该闭环控制是指根据接收到的对无人驾驶车辆的目标行驶速度请求信息，结合实际车速进行滚动阻力系数的积分观测，再根据车辆动力学计算无人驾驶车辆的阻力合力，进而根据阻力的合力计算车辆所需油门控制或制动控制，车辆底盘部件按照所需油门控制或制动控制实时响应进而使车辆加速或减速，最终达到车辆实际车速的变化，使无人驾驶车辆的车速趋向于目标行驶速度，进而实现实时的闭环控制。
[0019]其中，车辆的动力学公式如下：
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（1）其中，为车辆的阻力合力，m为无人驾驶车辆的质量，可以根据无人驾驶车辆的空载或重载情况进行切换；v为无人驾驶车辆的当前实际行驶速度；μ为预设系数，可以为定值；为目标加速度，例如可以根据目标车速和无人驾驶车辆的当前实际行驶速度来确定，例如可以表征无人驾驶车辆从当前实际行驶速度在单位时间内调整到目标行驶速度所需的数值；为车辆的倾斜角度，可以通过惯性导航系统获得；为空气阻力系本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶车辆的目标行驶速度，基于所述目标行驶速度计算所述车辆的加速阻力；获取所述车辆的当前实际行驶速度V，基于所述实际行驶速度V计算所述车辆的当前滚动阻力；获取车辆当前倾斜角度；基于所述车辆当前倾斜角度、所述加速阻力以及所述当前滚动阻力计算所述车辆的阻力合力；基于所述阻力合力对所述车辆进行制动控制或驱动控制，以使所述车辆的实际行驶速度V接近所述目标行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际行驶速度V计算所述车辆的当前滚动阻力，包括：基于所述实际行驶速度V以及所述目标行驶速度的差值计算所述车辆的当前滚动阻力。3.根据权利要求1
‑
2中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前倾斜角度、所述加速阻力以及所述当前滚动阻力计算所述车辆的阻力合力的步骤，包括：基于所述车辆当前倾斜角度、所述加速阻力、所述当前滚动阻力、所述车辆的重力M以及当前空气阻力计算所述车辆的阻力合力。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前空气阻力与所述实际行驶速度V相关。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述阻力合力对所述车辆进行制动控制或驱动控制，以使所述车辆的实际行驶速度V接近所述目标行驶速度，包括：当所述实际行驶速度V与所述目标行驶速度的差值为负值时，对所述车辆进行驱动控制，当所述实际行驶速度V与所述目标行驶速度的差值为正值时，对所述车辆进行制动控制。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：周立岩，黄加勇，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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