在用于对待包装物品(1)进行包装的连续操作的装置(400)和方法中，该装置是通过在任何情况下即使使用了大量的机器人系统都对整体尺寸进行抑制来实现的，在该装置中，物品是在第一输送机线(115)上被给送的，该装置设置有：第二输送机线(107)，该第二输送机线用于要被布置在层(38)中的所述物品(1)填充的敞开的盒状包装件(30)的流；多个转移装置(200)，该转移装置用于对物品(1)进行拾取并且将该物品插入到相应的目标盒状包装件(30)中，其中，所述转移装置(200)各自包括能够沿着三个正交轴线(X、Y、Z)移动的操纵构件(202)和抓持装置(203)；以及控制单元(500)，该控制单元对所述转移装置(200)进行控制，并且该控制单元包括对所述转移装置(200)的运动进行限定的运动规律和/或相关轨迹的集合，其中，成组的运动规律和/或相关轨迹是根据层(38)的预定数量和尺寸从所述集合选择的。从所述集合选择的。从所述集合选择的。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于待包装物品的包装装置和方法
[0001]本专利技术涉及一种用于对待包装物品进行包装的装置和方法。
技术介绍
[0002]本专利技术优选地但非排他性地应用在散装物品、比如用于例如咖啡的注入产品的囊状件的罐装包装件的领域中，该领域可以在下文中进行参考而不失一般性。
[0003]特别地，在相关的
中，已知的是这样的包装设备，在该包装设备中，待包装物品是根据预定构型布置的，该预定构型通常允许将待包装物品以尽可能最紧凑的方式插入到盒状包装件内。
[0004]在本说明书以及所附的权利要求书中，除非另有明确指示，某些术语和表述被视为具有以下限定中所表述的含义。
[0005]在这里和下文中，“待包装物品”是指用于以一定数量被包装在容器、比如盒或一般来说的包装件中的物品。
[0006]特别地，可以设想的是，为此，待包装物品被提供在输送机线上，根据特定构型，该输送机线包括至少两排待包装物品。该构型——在下文中称为模式——是重复模式，在该重复模式中，待包装物品被定位在所述排中并且被转移至所述包装件。举例来说，预定模式的示例可以是棋盘模式。
[0007]物品可以例如是已经包装在单独的容器和包装件中的食品或糕点糖果产品，待包装物品比如是：咖啡囊状件或其他注入饮品、饮料的瓶和纸盒、酸奶罐、单独的巧克力(有包装或无包装的)、糖果、小型盒、容纳有固态、液态或半固态食物产品的贮袋；以及陶瓷工业的产品、用于卫生用途的吸收剂产品、烟草工业的产品、化妆品工业的产品、制药工业的产品、个人和家庭护理工业的产品。
[0008]物品可以彼此相同，或者物品可以在形状和/或外观的一些特征方面彼此不同，所述一些特征比如是构造、组分、颜色或相对于待包装的其他物品的取向。
[0009]再次仅举例来说，待包装物品可以由囊状件、即圆形或筒形形状的中空元件来表示，该元件具有容器、包装、壳体、保护、对容纳在该元件内的产品进行覆盖或封闭的功能，因此，该元件具有预定的形状，在该预定的形状中限定有头部和底部，可以设想的是，该元件以直立的竖向布置方式设置，从而以元件的底部搁置在由相应的输送线限定的运送平面上，但该元件也可以呈翻转的布置方式——总是相对于竖向轴线——从而以与所述底部对置的头部搁置在输送线上，其中，在输送机线上可以设置有坐置部、比如凹部和/或支撑件以将元件保持成处于上述布置方式，特别是在元件没有适于用作在所述运送平面上的稳定支撑基部的底部和/或头部的情况下更是如此。
[0010]这些位置中的一个位置可以被确定为头部至头部的直立布置方式、简称为直立布置方式，而相反的位置可以被确定为头部至底部的翻转布置方式、简称为翻转布置方式。
[0011]应当理解的是，使用两种或更多种不同的布置方式可以应用于任何待包装物品，特别是在所选定的布置方式旨在实现目标包装件内互锁和/或更紧凑的架构时更是如此。
[0012]在如上所限定的模式内部，待包装元件构成紧凑的组件，其中，相应的布置方式和/或类型在该组件内变化，但该待包装元件在组件之间同样地重复。
[0013]在囊状件的情况下，囊状件可以以直立和翻转的布置方式布置成相同的预定模式，或者根据囊状件相应的直立或翻转布置方式，囊状件相互交错和交替。
[0014]应当理解的是，当待包装物品以预定的速度移动时，待包装物品被连续给送，该预定的速度可以是变化的、即经受加速和减速，但绝不会是零。因此，连续给送不同于步进给送，在步进给送中，包装物品以步进式运动的方式移动。
[0015]“包装装置连续操作”和“连续包装方法”是指在相应的输送机线上对待包装物品和/或相应的盒状包装件进行连续给送的装置和方法。
[0016]“抓持元件”是指这样的元件：该元件设计成对一个或更多个待包装物品、优选单个待包装物品进行抓持、并且因此对一个或更多个待包装物品、优选单个待包装物品进行进行拾取和释放，以将待包装物品从一个输送机线转移至另一输送机线，并且该另一输送机线可能运送有供待包装物品插入的包装件。
[0017]“直接转移路径”是指没有中间停止的路径，其中，一定数量的待包装物品被从一个输送机线运送至随后的目的地、例如盒状包装件。
[0018]这意味着：在转移路径中，待包装物品与对该待包装物品进行拾取的相应的抓持元件保持成一体。
[0019]“转移装置”是设计成执行将待包装的物品从输送机线转移至目标盒状包装件的装置。例如，转移装置包括操纵构件、比如铰接臂的组件并且包括抓持装置，操纵构件和该抓持装置优选地能够在空间、即至少能够使该抓持装置沿着三个正交轴线(X、Y、Z)移动的空间中移动，该抓持装置是由所述操纵构件通过该抓持装置和铰接臂在空间中行进的运动规律和相关轨迹进行控制的。
[0020]转移装置的“操作容积部(volume)”是指转移装置的操纵构件和抓持装置可以移动的所有空间。
[0021]“Delta型机器人系统”或并联机器人系统是指包括通过万向节连接至基部的三个臂的机器人，其中，臂是平行四边形类型，该臂对在端部处的抓持装置的取向进行保持。
[0022]“运动规律和/或轨迹”是指对整个转移装置、即操纵构件和抓持装置在三维空间中延循的路径进行的限定，其中，“轨迹”是指在空间中所延循的曲线或成组的曲线，并且“运动规律”是指对根据时间所延循的一个或更多个路径进行的限定。
[0023]“盒状包装件的流”是指将盒状包装件等连续给送到相应的输送机线上，在该输送机线中，盒状包装件被待包装物品填充；在这方面，盒状包装件是以敞开构型被给送的，即从而允许将待包装物品插入。
[0024]“分层布置方式”是指在目标包装件中将待包装物品定位在叠置的层上。在分层布置方式中，在每层中使用待包装物品的预定模式可以使得待包装物品更加紧凑，并且因此使得物品的包装件的体积更小。
[0025]待包装物品的“正确放置”的层是指包括预期数量的待包装物品并且在目标包装件中占据预期位置的层。
[0026]相反，“不正确放置”的层是指：放置的层不包括预期数量的待包装物品以及/或者在目标包装件中未占据预期位置。
[0027]“缓冲件”是指放置多个待包装物品以等待进一步的转移的站。
[0028]“多个”元件或物品是指大于或等于二个的多个元件或物品。
[0029]申请人注意到的是，在包装过程中，将待包装物品转移和插入到目标包装件中的速度对于该过程的总经济性是至关重要的，这是因为可以用较少的包装设备实现高产量。
[0030]此外，申请人观察到的是，除了需要尽可能快地进行外，另一重要且不可避免的要求是这种类型的设施所需的灵活性、特别是在不同的包装规格方面，所述不同的包装规格可以包含例如一层或两层上的少量物品至大量的层、例如5层上的许多物品、例如二十四个(6
×
4)。
[0031]该需求是在下述情况下感受到的：在囊状件的情况下，囊状件具有大致截锥形或截锥体的形状或等同的形状或者具有允许将直立或翻转的囊状件以预定的布置方式放置在本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种连续操作的包装装置(400)，所述包装装置(400)用于待包装物品(1)，其中，所述待包装物品是在第一输送机(115)上被给送的，所述包装装置(400)包括：
·
第二输送机线(107)，所述第二输送机线(107)被安置成靠近所述第一输送机线(115)，并且呈敞开构型的盒状包装件(30)的流是在所述第二输送机线(107)上被输送的，所述盒状包装件(30)适于被以具有预定尺寸的层(38)布置的所述待包装物品(1)填充；
·
多个转移装置(200)，所述转移装置(200)用于从所述第一输送机线(115)对所述待包装物品(1)进行拾取并且将所述待包装物品(1)插入到相应的目标盒状包装件(30)中，其中，所述转移装置(200)包括操纵构件(201)和抓持装置(202)，所述抓持装置(202)是由所述操纵构件(202)控制的，所述操纵构件(201)和所述抓持装置(202)两者都能够沿着三个正交的轴线(X、Y、Z)移动；以及
·
控制单元(500)，所述控制单元(500)对所述转移装置(200)进行控制，并且所述控制单元(500)包括对所述转移装置(200)的运动进行限定的运动规律和/或相关轨迹的集合，其中，成组的运动规律和/或相关轨迹是根据用于在所述盒状包装件(30)中成组的待包装物品(1)的所述层(38)的数量和所述预定尺寸而从所述集合选择的。2.根据权利要求1所述的包装装置(400)，其中，所述转移装置(200)包括相应的机器人系统，所述机器人系统具有通过万向节连接至基部的臂，其中，所述臂是平行四边形类型的，并且所述臂对所述臂的端部处的所述抓持装置(202)的取向进行保持，以及其中，所述机器人系统靠近所述第二输送机线(107)且沿着所述第二输送机线(107)对准，并且所述机器人系统被定位成使得所述机器人系统的操作容积部在相邻的系统之间是部分重叠的。3.根据权利要求2所述的包装装置(400)，其中，所述第一输送机线(115)和所述第二输送机线(107)各自连续地且以相对于彼此逆流的方式操作。4.根据前述权利要求中的任一项所述的包装装置(400)，其中，每个抓持装置(203)适于从所述第一输送机线(115)对待包装物品(1)的具有预定尺寸的单个层(38)进行拾取并且将所述单个层(38)以单次解除的方式插入到相应的目标盒状包装件(30)中。5.根据权利要求4所述的包装装置(400)，所述包装装置(400)对于每个转移装置(200)而言包括成组的可互换的抓持装置(202)，每个抓持装置(202)设置成形成具有预定尺寸的不同的层(38)。6.根据前述权利要求中的任一项所述的包装装置(400)，所述包装装置(400)包括一个或更多个图像检测装置(210)，每个图像检测装置(210)对应于至少一个相应的转移装置(200)，并且每个图像检测装置(210)定位在盒状包装件(30)的所述流附近，所述一个或更多个图像检测装置(210)设置成在每个转移装置(200)的相对于所述流的下游对所述层(38)的一致性进行检测，所述控制单元(500)从所述至少一个图像检测装置(210)接收关于所述层正确放置的信号或者关于所述层不正确放置的警报信号。7.根据前述权利要求中的任一项所述的包装装置(400)，所述包装装置(400)包括多个缓冲件(116)，所述缓冲件(116)布置在所述第一输送机线(115)处，并且所...
【专利技术属性】
技术研发人员：萨尔瓦托雷，
申请(专利权)人：吉地股份公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。