一种分体式机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，涉及一种分体式机器人，包括：货架；上仓；反光板；底盘，与上仓可分离连接；硬质连接板，包括固定于反光板背面的连接板本体和与连接板本体上端连接的连接头；导轨，安装于上仓底部，导轨底板开设有避让孔，避让孔沿其长度方向两端分别延伸至邻近导轨两端板；滑动组件，安装于导轨内，连接头穿过避让孔插入导轨内与滑动组件连接；弹性组件，安装于导轨内并与连接头或滑动组件连接，弹性组件使连接板始终具有朝向上仓外侧移动的趋势。本实用新型专利技术可实现反光板水平移动并自动归位至邻近上仓外侧，减少了底盘识别反光板的距离，降低了对接过程中底盘和上仓的碰撞几率，提高了识别准确率。提高了识别准确率。提高了识别准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种分体式机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种分体式机器人。

技术介绍

[0002]分体式机器人，是一种“可自主移动底盘机器人(简称“底盘”)”和“不可自主移动的上仓机器人(简称“上仓”)”结合起来的机器人，底盘可以通过自身的激光雷达传感器，来识别上仓特定位置安装的特定朝向的“明暗反光特征板”(简称“反光板”)，判断上仓的位置和方向，从而和上仓的方向对准，对准之后，底盘即可钻入上仓底部，并通过底盘的举升装置，将上仓举起离开地面，之后，底盘会将上仓搬运到特定位置，完成用户指定的工作任务；当工作任务完成时，底盘可以移动到特定位置，通过底盘的举升装置，将上仓放下至地面，底盘此时即可钻出当前上仓，之后，底盘可以去识别、对准、钻入并举起其他上仓，完成其他工作任务。
[0003]现有技术中，分体式机器人的反光板的顶部通过一个转轴固定在上仓底部，当上仓底部没有底盘时，反光板会因重力而自然下垂，垂直于地面，当底盘需要对接上仓时，底盘会来到上仓附近，识别上仓底部反光板的位置和方向后并对准，然后钻入上仓底部，同时底盘会推动反光板绕转轴转动至夹在底盘和上仓之间预留的凹槽内(底盘预留的凹槽或上仓预留的凹槽)。该分体式机器人在实际应用过程中会存在以下问题：
[0004](1)反光板宽度受限。由于底盘涉及到举升上仓，所以底盘和上仓之间的接触面上，需要有一部分面积用于底盘和上仓相互接触并承受上仓的重量，该接触面还需要预留一部分凹槽来容纳被顶起来的反光板，因为反光板本身不能承重(承重会破坏反光材质，进而影响底盘识别对接上仓的准确率)，而且反光板的厚度无法忽略，这就导致：反光板的设计宽度必须小于“底盘和上仓之间的接触面的宽度”，从而导致底盘对接识别上仓点准确率不足；
[0005](2)上仓反光板和底盘的识别距离受限。一般来说，反光板在上仓底部安装的位置应该尽量靠外，这样底盘抵达上仓附近时，更容易识别到反光板位置和方向，底盘在识别反光板并转身对准反光板时，也就更不容易撞到上仓。但是在现有技术中，反光板安装得越靠外，上仓或底盘上为反光板预留的凹槽就需要设计得越长，这样会减小举升后上仓和底盘的接触面积，增加接触面的压强，结构设计的难度越大。所以，结构设计师倾向于将反光板设计安装在上仓底部更靠里的位置，该设计又会增大底盘识别反光板的距离，降低识别准确率；底盘识别上仓反光板时，需要凑得更近，增大对接过程中底盘和上仓的碰撞率；
[0006](3)反光板表面粘贴的反光条材质容易磨损。由于底盘在钻入上仓的过程中，会慢慢顶起反光板，顶起的过程中，底盘会和反光板的正面有一定的摩擦，反光板的反光条材质一般贴在反光板的正面。当底盘多次钻入上仓后，反光板的反光条会受到磨损或破裂，从而导致底盘对接识别上仓准确率降低。

技术实现思路

[0007]本技术的目的之一在于提供一种分体式机器人，可以实现反光板水平移动并自动归位至邻近上仓外侧。
[0008]本技术的目的之二在于提供一种分体式机器人，可以降低底盘与反光板正面的反光条材质发生碰撞的几率，防止反光条材质有磨损或破裂，以提升底盘对接识别上仓准确率。
[0009]本技术提供一种一种分体式机器人，包括：
[0010]货架和安装于所述货架上的上仓；
[0011]反光板；
[0012]底盘，所述底盘与所述上仓可分离连接，所述底盘上安装有激光雷达；
[0013]还包括：
[0014]硬质的连接板，所述连接板包括固定于所述反光板的背面的连接板本体和与所述连接板本体的上端连接的连接头；
[0015]导轨，所述导轨安装于所述上仓的底部，所述导轨的底板开设有供所述连接头穿过的避让孔，所述避让孔沿其长度方向的两端分别延伸至邻近所述导轨的两端板；
[0016]滑动组件，所述滑动组件安装于所述导轨内，所述连接头穿过所述避让孔插入所述导轨内并通过所述滑动组件与所述导轨滑动连接；
[0017]弹性组件，所述弹性组件安装于所述导轨内并与所述连接头或所述滑动组件连接，所述弹性组件使所述连接板始终具有朝向所述上仓外侧移动的趋势。
[0018]本技术通过在上仓底部设置导轨，在导轨内设置滑动组件和弹性组件，反光板背面的连接板与滑动组件连接，可以使底盘通过滑动组件推动反光板朝向上仓底部水平移动至上仓的内侧(此时底盘处于上仓待举升位置的正下方)，底盘举升上仓任务完成后，底盘由上仓底部退出时，导轨内的弹性组件在滑动组件的辅助作用下驱动反光板和连接板自动归位，使反光板回归至上仓的最外侧或者邻近上仓的最外侧。
[0019]与现有技术相比，本技术可以实现反光板的水平移动以及归位至上仓外侧或者邻近上仓外侧，减少了底盘识别反光板的距离，从而提高底盘对接识别上仓的准确率。
[0020]作为分体式机器人的一种优选实施方案，所述滑动组件包括位于所述导轨内的滚轮和连接轴，所述连接轴与所述连接头连接并与所述滚轮的轴孔枢接，所述滚轮的外周面凸出于所述连接头的上端面；
[0021]所述分体式机器人还包括磁吸组件，所述底盘通过所述磁吸组件与所述反光板的正面选择性连接。
[0022]本方案中，滑动组件采用滚轮和连接轴的组合设计并结合磁吸组件，底盘驱动滚轮沿导轨滚动过程中，磁吸组件可以对反光板和连接板产生向下的拉力，从而防止底盘驱动滚轮沿导轨滚动过程中反光板和连接板绕连接轴转动，确保反光板在移动过程中始终垂直于地面；底盘退出上仓底部时，该磁吸组件也可以对反光板和连接板产生向下的拉力，使反光板的水平移动更为平稳。
[0023]作为分体式机器人的一种优选实施方案，所述滚轮的数量为两个，两个所述滚轮分别与所述连接轴枢接，且所述连接头位于两个所述滚轮之间。
[0024]本实施方案采用两个滚轮并且将连接头安装于两个滚轮之间，可以使反光板平稳
地沿导轨长度方向水平移动。
[0025]作为分体式机器人的一种优选实施方案，所述磁吸组件包括若干凸设于所述反光板正面的第一磁吸部和若干安装于所述底盘一侧并分别与其中一个所述第一磁吸部的位置对应的第二磁吸部，所述第一磁吸部可与所述第二磁吸部相互磁吸。
[0026]本实施方案中，第一磁吸部凸设于所述反光板正面，第二磁吸部安装于底盘一侧，底盘对接识别反光板之后，调整位置并朝向反光板移动至靠近反光板，底盘通过第一磁吸部与第二磁吸部磁吸连接，而并非直接与反光板正面的反光条接触，防止底盘与反光条之间产生摩擦而使反光条产生磨损或破裂，避免底盘对接识别上仓的准确率因此受到影响。
[0027]作为分体式机器人的一种优选实施方案之一，所述反光板包括反光板本体，安装于所述反光板本体的正面的反光条以及邻近所述反光条的外周安装于所述反光板本体的正面的若干防撞条，所述第一磁吸部安装于所述防撞条上，所述连接板本体固定于所述反光板本体的背面。
[0028]本实施方案中，由于第一磁吸部安装于防撞条上，底盘通过磁吸组件与反光板间接连接时，增大了底盘与反光板之间的距离，对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分体式机器人，包括：货架和安装于所述货架上的上仓；反光板；底盘，所述底盘与所述上仓可分离连接，所述底盘上安装有激光雷达；其特征在于，还包括：硬质的连接板，所述连接板包括固定于所述反光板的背面的连接板本体和与所述连接板本体的上端连接的连接头；导轨，所述导轨安装于所述上仓的底部，所述导轨的底板开设有供所述连接头穿过的避让孔，所述避让孔沿其长度方向的两端分别延伸至邻近所述导轨的两端板；滑动组件，所述滑动组件安装于所述导轨内，所述连接头穿过所述避让孔插入所述导轨内并通过所述滑动组件与所述导轨滑动连接；弹性组件，所述弹性组件安装于所述导轨内并与所述连接头或所述滑动组件连接，所述弹性组件使所述连接板始终具有朝向所述上仓外侧移动的趋势。2.根据权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于，所述滑动组件包括位于所述导轨内的滚轮和连接轴，所述连接轴与所述连接头连接并与所述滚轮的轴孔枢接，所述滚轮的外周面凸出于所述连接头的上端面；所述分体式机器人还包括磁吸组件，所述底盘通过所述磁吸组件与所述反光板的正面选择性连接。3.根据权利要求2所述的分体式机器人，其特征在于，所述滚轮的数量为两个，两个所述滚轮分别与所述连接轴枢接，且所述连接头位于两个所述滚轮之间。4.根据权利要求2所述的分体式机器人，其特征在于，所述磁吸组件包括若干凸设于所述反光板正面的第一磁吸部和若干安装于所述底盘一侧并分别与其中一个所述第一磁吸部的位置对应的第二磁吸部，所述第一磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭思中，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：